[发明专利]一种目标行为预测追踪方法及装置

权利要求书

1.一种目标行为预测追踪方法，其特征在于，应用于目标行为预测追踪装置，所述目标行为预测追踪装置包括：深度摄像机和图像采集设备，所述方法包括：

所述目标行为预测追踪装置在预设规划区域内进行巡检的过程中，通过所述图像采集设备采集待追踪目标的图像；

利用预训练的姿态识别神经网络模型对所述图像进行识别得到所述待追踪目标的姿态图像；

根据所述姿态图像所表征的姿态，确定所述待追踪目标在左右方向上的第一运动方向；

通过所述深度摄像机在第一时间点和第二时间点分别采集所述待追踪目标相对于所述目标行为预测追踪装置的距离，分别作为第一距离和第二距离；

利用所述第一距离、第二距离、运动时长以及目标行为预测追踪装置在所述运动时长内的移动速度计算所述待追踪目标在前后方向上的移动速度，并根据所计算的移动速度确定所述待追踪目标在前后方向上的第二运动方向，其中，所述运动时长为所述第一时间点和第二时间点之间的时长；

根据所述第一运动方向、第二运动方向以及待追踪目标的移动速度预估所述待追踪目标在预定时长之后的目标位置；

基于所述目标行为预测追踪装置在预设规划区域内的坐标以及速度，规划所述目标行为预测追踪装置向所述目标位置移动的追踪路径，按照所述追踪路径追踪所述待追踪目标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态图像中所表征的姿态，确定所述待追踪目标在左右方向上的第一运动方向的步骤，包括：

确定所述姿态图像中的目标姿态关键点，其中，所述目标姿态关键点包括：左右肩关节点、左右髋关节点以及左右膝关节点；

利用所述目标姿态关键点通过最小二乘法拟合用于表征所述待追踪目标姿态的拟合直线；

在所述拟合直线在的斜率为正值的情况下，确定所述待追踪目标向右移动，在所述拟合直线的斜率为负值的情况下，确定所述待追踪目标向左移动。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述第一距离、第二距离、运动时长以及目标行为预测追踪装置在所述运动时长内的移动速度计算所述待追踪目标在前后方向上的移动速度，并根据所计算的移动速度确定所述待追踪目标在前后方向上的第二运动方向的步骤，包括：

分别将所述第一距离、第二距离转换为大地坐标系下y方向上的距离，得到第一测试距离和第二测试距离；

利用所述第一测试距离、第二测试距离、运动时长以及目标行为预测追踪装置在所述运动时长内的移动速度利用以下表达式计算所述待追踪目标在前后方向上的移动速度：

v_ty＝((v_ry*dt+D_2y)-D_1y)/dt

其中，v_ty表示待追踪人员在前后方向上的移动速度，v_ry表示运动时长内目标行为预测追踪装置在前后方向上的移动速度，dt表示运动时长，D_1y表示第一测试距离，D_2y表示第二测试距离；

在所述v_ty的取值为正值的情况下，确定所述待追踪目标向前运动，在所述v_ty的取值为负值的情况下，确定所述待追踪目标向后运动。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标行为预测追踪装置在预设规划区域内的坐标以及所述目标位置，规划所述目标行为预测追踪装置向所述待追踪目标移动的追踪路径的步骤之前，还包括：

利用以下表达式对预设规划区域的进行裁剪：

其中，rect表示裁剪结果，(x_r,y_r)表示所述目标行为预测追踪装置在所述预设规划区域中的坐标，(x_t,y_t)表示待追踪目标在所述预设规划区域中的坐标，W表示所述预设规划区域的宽度，H表示所述预设规划区域的高度，V_tx表示所述待追踪目标在第一方向上的移动速度，V_ty表示所述待追踪目标在第二方向上的移动速度。