[发明专利]增量式相机旋转估计方法

权利要求书

1.一种增量式相机旋转估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：在外极几何图中选取图像初始三元组，作为种子视图，并估计种子视图的绝对旋转；

S2：根据当前已估计的种子视图的绝对旋转，选取绝对位姿估计的下一最优视图；

S3：对下一最优视图的绝对旋转进行估计，并对绝对旋转估计值进行优化，优化后的绝对旋转为相机旋转估计值；

S4：重复S2，S3，直至获取所有相机的绝对旋转估计值。

2.如权利要求1所述的增量式相机旋转估计方法，其特征在于，选取初始三元组后，进一步对初始三元组进行优化处理，获得优化后的图像三元组，作为种子视图；对初始三元组进行优化的方法为：

选取编号为i、j和k的图像，组成初始三元组，记为t_ijk；

获取在该三元组局部坐标系下的各图像的绝对旋转：

其中，示图像i经优化后的绝对旋转，表示图像j经优化后的绝对旋转，表示图像k经的绝对旋转；n_ij表示图像对i，j之间的特征匹配数量，n_ik表示图像对i，k之间的特征匹配数量，n_jk表示图像对j，k之间的特征匹配数量；表示图像对i，j之间的相对旋转的测量值R_ij与估计值之间的角度距离，表示图像对i，k之间的相对旋转的测量值R_ik与估计值之间的角度距离，表示图像对j，k之间的相对旋转的测量值R_jk与估计值之间的角度距离；表示向量的2-范数；

基于三元组的选取代价c_ijk和初始三元组t_ijk，确定最终经优化后的三元组，作为种子视图，具体的：

其中，i^*，j^*，k^*表示初始三元组经优化后的图像序号，按该序号在外极几何图集合中选择图像构造图像三元组；为图像i^*经优化后的绝对旋转，为图像j^*经优化后的绝对旋转，图像k^*经优化后的绝对旋转。

3.如权利要求2所述的增量式相机旋转估计方法，其特征在于，选取外极几何图特征匹配数量最多的前N条边构成三元组集合，在三元组集合中选择图像三元组作为初始三元组。