[发明专利]负载搬运AGV及应用于舵轮上的减震机构

说明书

本发明涉及一种负载搬运AGV及应用于舵轮上的减震机构，包括安装支架及减震组件，安装支架包括安装板及安装凸耳，安装凸耳通过铰链组件铰接于主支撑架上，减震组件包括减震管、减震弹簧及弹簧顶块，减震管设置于安装板上方，减震弹簧设置于减震管内，弹簧顶块设置于减震管的一端且与减震弹簧相抵，弹簧顶块伸出于减震管的一端用于与主支撑架相抵。当运行到向上凸起或向下凹陷的地面时，舵轮组件被抬高或向下摆动，减震弹簧被压缩或长度伸长，减震弹簧以铰链组件为基点形成扭矩，扭矩会使减震弹簧对安装板施加的力与地面对舵轮组件施加的力达到平衡。减震幅度更明显，更适合坡度较大的情况，使整个减震机构更灵活。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，特别是涉及一种负载搬运AGV及应用于舵轮上的减震机构。

背景技术

随着工业机器人技术的快速发展，自动导航机器人(Automated GuidedVehicles，以下简称AGV)凭借其快速、高效、节能、灵活等特点，目前已被广泛应用于制造业、物流业、运输业等领域。

AGV的驱动方式有差速驱动、舵轮驱动等，由于差速驱动运行精度低、承载能力弱以及驱动轮磨损严重，所以无法适应精度、承载要求高的场合，而舵轮机构具有承载能力强、灵活性好和定位精度高等特点，舵轮驱动将是未来AGV的发展方向，目前广泛应用在激光叉车、电动托盘车和合装AGV等行业。

在应用舵轮作为驱动的AGV中，如何有效的实现舵轮的减震以适应地面波动，防止舵轮在运行过程中悬空使车体停止运动，是极其重要的一个问题。传统应用于舵轮上的减震机构大都是通过悬挂式舵轮减震结构，通过减震弹簧套设于导杆外实现减震。然而这种结构的减震机构，减震幅度不明显，特别是在坡度大的情况下，减震效果更不好。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种减震幅度较大，适应于坡度较大的情况的负载搬运AGV及应用于舵轮上的减震机构。

一种应用于舵轮上的减震机构，包括：

安装支架，包括安装板及安装凸耳，所述安装凸耳设置于所述安装板上，所述安装凸耳用于通过铰链组件铰接于主支撑架上，所述安装板的下方用于安装舵轮组件；及

减震组件，包括减震管、减震弹簧及弹簧顶块，所述减震管固定设置于所述安装板的上方，所述减震弹簧设置于所述减震管内，所述弹簧顶块设置于所述减震管的一端且与所述减震弹簧相抵，所述弹簧顶块伸出于所述减震管的一端用于与主支撑架相抵。

在其中一个实施例中，所述减震组件还包括调节件，所述调节件的一端伸入所述减震管内且与所述减震弹簧相抵，所述调节件相对于所述减震管可移动，以调节所述减震弹簧的压缩量。

在其中一个实施例中，所述调节件包括弹簧垫块及调节螺钉，所述弹簧垫块位于所述减震管内且与所述减震弹簧相抵，所述调节螺钉的一端伸入于所述减震管内且与所述弹簧垫块相抵。

在其中一个实施例中，所述弹簧顶块包括相互连接的抵接段及定位段，所述抵接段的一端伸出于所述减震管且用于与主支撑架相抵接，所述定位段位于所述减震管内且所述定位段的外径小于所述抵接段的外径，所述减震弹簧的一端部分定位套设于所述定位段外。

在其中一个实施例中，还包括铰接座，所述铰接座用于固定安装于所述主支撑架上，所述铰链组件包括转动销及锁紧螺母，所述转动销的一端穿过所述安装凸耳及所述铰接座，所述锁紧螺母锁紧于所述转动销的一端。

在其中一个实施例中，所述铰链组件还包括套设于所述转动销外的第一轴套、轴承及第二轴套，所述轴承位于所述第一轴套与所述第二轴套之间，所述第一轴套位于所述转动销与所述安装凸耳之间，所述第二轴套位于所述转动销与所述铰接座之间。