[发明专利]一种激光雷达扫描仪的性能指标测试方法与装置

权利要求书

1.一种激光雷达扫描仪的性能指标测试方法，其特征在于，包括：

基于标准最远测试距离将激光雷达扫描仪放置于目标前方，开启激光雷达扫描仪对目标进行激光点云扫描，得到与多个数据点对应的多个点云数据；

判断所述标准最远测试距离处对应的数据点是否有点云数据，进而确定激光雷达扫描仪的最远测试距离是否达标；

根据预设拟合标准对每个点云数据进行拟合，得到拟合公式，进而调用所述拟合公式计算得到每个点云数据的拟合值；

计算每个点云数据的实测值与拟合值之差的绝对值，并取多个绝对值中的最大值，根据最大值确定激光雷达扫描仪的测试精度和重复精度是否达标；

其中，所述激光雷达扫描仪为二维扫描激光雷达扫描仪或三维多线扫描激光雷达扫描仪，当为二维扫描激光雷达扫描仪时，在进行性能指标测试之前，所述方法还包括：以所述二维扫描激光雷达扫描仪作为坐标系原点建立xoy直角坐标系，使得目标上每个数据点P_i的坐标为P_i＝(x_i,y_i)＝(l_icosθ_i,l_isinθ_i)；其中，l_i为数据点P_i与所述二维扫描激光雷达扫描仪之间的直线距离，θ_i为数据点P_i和所述二维扫描激光雷达扫描仪之间的连线与x轴之间的夹角。

2.根据权利要求1所述的激光雷达扫描仪的性能指标测试方法，其特征在于，所述激光雷达扫描仪为二维扫描激光雷达扫描仪，则所述基于标准最远测试距离将激光雷达扫描仪放置于目标前方具体为：

将所述二维扫描激光雷达扫描仪放置于目标前方，使得l_A和l_B等于所述二维扫描激光雷达扫描仪的标准最远测试距离；其中，A和B分别是目标的两端数据点，l_A和l_B分别是A点和B点距离所述二维扫描激光雷达扫描仪的直线距离；

则所述判断所述标准最远测试距离处对应的数据点是否有点云数据，进而确定激光雷达扫描仪的最远测试距离是否达标，具体为：

判断A点和B点是否有点云数据；如果A点和B点均有点云数据，则确定所述二维扫描激光雷达扫描仪的最远测试距离达标；如果存在任一数据点没有点云数据，则确定所述二维扫描激光雷达扫描仪的最远测试距离不达标。

3.根据权利要求1所述的激光雷达扫描仪的性能指标测试方法，其特征在于，所述开启激光雷达扫描仪对目标进行激光点云扫描，得到与多个数据点对应的多个点云数据，具体为：

开启所述二维扫描激光雷达扫描仪对目标进行激光点云扫描，测得每个数据点P_i对应的距离l_i和夹角θ_i，进而计算得到每个数据点P_i的实测坐标(x_i,y_i)；其中，x_i＝l_icosθ_i，y_i＝l_isinθ_i。