[发明专利]一种墙砖铺贴设备

说明书

本发明属于建筑机器人技术领域，公开一种墙砖铺贴设备，包括移动底盘、供料装置、升降装置和铺贴机械手，供料装置安装于移动底盘的一端，用于提供瓷砖和粘结料；升降装置安装于移动底盘的另一端；铺贴机械手安装于升降装置，铺贴机械手的左右两侧和远离供料装置的一侧配合形成空置活动区，铺贴机械手在升降装置的驱动下能够上下移动和从供料装置获取已涂粘结料的瓷砖，并在所述空置活动区内运动而将瓷砖铺贴在不同的目标作业面上。本发明能够使铺贴机械手的前方与左右两侧均无阻挡，提高铺贴机械手的自由度，使铺贴机械手在移动底盘固定不动的前提下能够铺贴更大面积，有效降低移动底盘的转移频率。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其涉及一种墙砖铺贴设备。

背景技术

建筑装修一般需对厨房、卫生间和公共区域的墙壁铺贴瓷砖，由于工艺精度和墙砖验收标准的要求，目前国内大型建筑物的墙壁铺贴瓷砖工作还是由人工铺贴完成为主。铺贴瓷砖工人两人一组，一天能够完成大约30平米的瓷砖铺贴工作，整体工作效率不高。另外，目前国内乃至国际上，建筑装修工人的平均年龄逐渐增加，工人数量越来越少，导致用工成本的逐年增加，由机器人替代人来完成墙面瓷砖铺贴是一种较好的解决方案。

目前已研发了一些半自动或全自动的墙面瓷砖铺贴设备，但这些设备由于结构设计的因素，导致整体体积较大，以及底盘在一个固定工位的铺贴覆盖范围较小等问题，无法满足在厨房和卫生间等小空间内作业需求，而且底盘定位频率大，影响整体铺贴效率。

基于上述情况，我们有必要设计一种新的墙砖铺贴设备。

发明内容

本发明的一个目的在于：提供一种墙砖铺贴设备，能够在移动底盘固定不动的前提下提高设备的整体作业覆盖范围。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种墙砖铺贴设备，包括：

移动底盘；

供料装置，安装于所述移动底盘的一端，用于提供瓷砖和粘结料；

升降装置，安装于所述移动底盘的另一端；

铺贴机械手，安装于所述升降装置，所述铺贴机械手的左右两侧和远离所述供料装置的一侧配合形成空置活动区，所述铺贴机械手在所述升降装置的驱动下能够上下移动和从所述供料装置获取已涂粘结料的瓷砖，并在所述空置活动区内运动而将瓷砖铺贴在不同的目标作业面上。

具体地，通过将供料装置和升降装置设置于移动底盘的相对的两端，且将铺贴机械手设置于升降装置的顶部，一方面，在铺贴瓷砖的过程中，移动底盘使具有升降装置的一端朝向目标作业面，上述结构布局能够使铺贴机械手的前方与左右两侧均无阻挡，给铺贴机械手提供了充足的运动空间，有利于提高铺贴机械手的自由度，从而扩大铺贴机械手的作业覆盖范围，进而使铺贴机械手在移动底盘固定不动的前提下能够实现两列瓷砖的铺贴，有效降低移动底盘的转移频率，进而提高整体作业效率，同时能够使铺贴机械手覆盖移动底盘正前方区域，使设备能够满足墙角区域的铺贴作业，提高设备的通用性；另一方面，铺贴机械手设置于升降装置的顶部能够充分利用高度方向的空间，且使铺贴机械手和升降装置在水平面上的投影部分重叠，有效减小水平方向的占用空间，进而利于提高该墙砖铺贴设备在狭小空间内的作业能力。

进一步地，铺贴机械手能够在水平方向360度转动，在铺贴瓷砖的过程中，铺贴机械手从后方的供料装置获取已涂粘结料的瓷砖，进而将瓷砖转移至前方并铺贴于目标作业面。

可选的，所述铺贴机械手安装于所述升降装置的顶部。

可选的，所述升降装置设置于所述移动底盘的前进方向的前端，所述供料装置设置于所述移动底盘的前进方向的后端。

可选的，所述粘结料是瓷砖胶或水泥沙浆。

可选的，所述移动底盘的上表面为矩形，所述升降装置安装于所述移动底盘的一端的中部。