[发明专利]电动致动器、控制方法以及载荷传感器单元

权利要求书

1.一种电动致动器，其具备：

载荷传感器，其设置于通过驱动马达而旋转的滚珠丝杆或梯形丝杆，输出与向所述滚珠丝杆或梯形丝杆的丝杠轴或螺母施加的轴向的载荷对应的信号；以及

控制单元，其输入从该载荷传感器输出的信号，

所述控制单元根据所述信号确定载荷检测值，

所述控制单元基于所确定的载荷检测值与所存储的阈值之间的比较，向所述驱动马达的驱动电路输出控制信号。

2.根据权利要求1所述的电动致动器，其中，

所述载荷传感器相对于所述滚珠丝杆或梯形丝杆沿着轴向设置一对。

3.根据权利要求2所述的电动致动器，其中，

由以对置的方式配置的一对轴承对所述丝杠轴进行轴支承，

设置一对的所述载荷传感器分别是环状的负载传感器，设置在所述一对轴承的内侧。

4.根据权利要求1所述的电动致动器，其中，

所述螺母借助沿着轴向配置的一对轴承以及所述载荷传感器相对于大致有底圆筒状的外筒在轴向上被定位，

所述载荷传感器分别是环状的负载传感器，设置在所述外筒的底部与所述轴承之间。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的电动致动器，其中，

向所述驱动马达、所述丝杠轴或螺母、或者固定于该丝杠轴或螺母的构件的制动机构输出基于所述载荷检测值与所存储的阈值的比较的控制信号。

6.根据权利要求5所述的电动致动器，其中，

所述控制单元进行如下动作：

判断所述载荷检测值是否超过了第一阈值，

在判断为超过了第一阈值的情况下转移到监视状态，

在转移到监视状态后，判断所述载荷检测值是否超过了比所述第一阈值高的第二阈值，

在判断为超过了第二阈值的情况下，指示制动器的释放，

在释放中，判断所述载荷检测值是否为比所述第一阈值高且比所述第二阈值低的第三阈值以下，

在判断为第三阈值以下的情况下，使制动器工作。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的电动致动器，其中，

所述驱动电路具备使所述驱动马达加减速的逆变器，

所述控制单元基于所述载荷检测值与所存储的阈值之间的比较，向所述驱动电路输出指示所述驱动马达的加减速的信号。

8.根据权利要求7所述的电动致动器，其中，

所述控制单元进行如下动作：

判断所述载荷检测值是否达到了第四阈值，

在判断为达到了第四阈值的情况下，向所述逆变器指示减速，

在指示减速后，判断所述载荷检测值是否达到了比所述第四阈值高的第五阈值，

在判断为达到了所述第五阈值的情况下，使所述驱动马达停止。

9.根据权利要求7或8所述的电动致动器，其中，

所述电动致动器具备检测所述驱动马达的旋转的编码器或检测所述螺母的位置的位置传感器，

所述控制单元基于根据来自所述编码器或位置传感器的信号而确定的所述螺母的位置或旋转频率，来指示所述驱动马达的减速。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的电动致动器，其中，

所述驱动电路具备检测提供给所述驱动马达的电力值的电力检测器，

所述控制单元基于所述载荷检测值与所存储的阈值的比较结果以及基于从所述电力检测器取得的电力值与所存储的其他的阈值的比较结果，诊断该电动致动器的内部以及外部的任一处有无异常。

11.根据权利要求10所述的电动致动器，其中，

控制单元基于预先存储的诊断用的条件，根据是否尽管所述载荷检测值为规定值以下但由所述电力检测器检测到的电力值为第二规定值以上，或者尽管所述载荷检测值超过第三规定值但由所述电力检测器检测到的电力值为第四规定值以下，来判断有无异常。