[发明专利]位姿确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：

在第一视频帧中确定第一二维平面点，所述第一二维平面点在目标水平面的显示区域内，所述目标水平面是现实世界中的三维水平面在所述第一视频帧中的成像内容；

获取相机在采集所述第一视频帧时的第一姿态信息；

确定所述第一二维平面点在所述现实世界中对应的第一三维空间点在所述相机的相机坐标系中的第一坐标；

根据所述第一姿态信息以及所述第一坐标，确定所述相机在世界坐标系中的位姿，所述世界坐标系的原点为所述第一三维空间点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第一视频帧中确定第一二维平面点，包括：

在所述第一视频帧中识别所述目标水平面；

响应于针对所述第一视频帧的触控操作，在所述目标水平面上确定出与所述触控操作的触控位置对应的所述第一二维平面点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于针对所述第一视频帧的触控操作，在所述目标水平面上确定出与所述触控操作的触控位置对应的所述第一二维平面点，包括：

响应于针对所述目标水平面的单击操作，将所述单击操作在所述目标水平面上的点击位置确定为所述第一二维平面点。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一二维平面点在所述现实世界中对应的第一三维空间点在所述相机的相机坐标系中的第一坐标，包括：

根据所述第一姿态信息确定所述三维水平面的描述信息，所述描述信息用于反映所述三维水平面在所述相机坐标系中的姿态；

根据所述描述信息、所述第一二维平面点在所述第一视频帧中的二维位置、所述相机到所述目标水平面的距离以及所述相机的相机内参数，确定所述第一三维空间点的第一深度，所述第一深度用于反映所述第一三维空间点在所述相机坐标系下与所述相机坐标系的原点之间的距离；

根据所述第一深度、所述相机内参数以及所述二维位置，确定所述第一三维空间点在所述相机坐标系中的第一坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述触控操作，以所述触控位置为中心建立第一方形跟踪框，所述第一方形跟踪框的边长为第一边长；

响应于所述第一二维平面点在第二视频帧中发生位移，确定所述第一方形跟踪框在所述第二视频帧中对应的第二方形跟踪框，所述第二方形跟踪框的边长为第二边长，所述第二视频帧为所述第一视频帧的后一个视频帧；

根据所述第二方形跟踪框在所述第二视频帧中确定与所述第一二维平面点对应的第二二维平面点；

根据所述第一边长与所述第二边长的比值以及所述第一深度，确定所述第二二维平面点在所述现实世界中对应的第二三维空间点的第二深度，所述第二深度用于反映所述第二三维空间点在所述相机坐标系下与所述相机坐标系的原点之间的距离；

根据所述第二二维平面点以及所述第二深度，再次执行确定所述位姿的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述响应于所述第一二维平面点在第二视频帧中发生位移，确定所述第一方形跟踪框在所述第二视频帧中对应的第二方形跟踪框，包括：

响应于所述第一二维平面点在所述第二视频帧中发生位移，跟踪所述第一方形跟踪框在所述第一视频帧中对应的区域内容在所述第二视频帧中所处的目标区域；

将所述目标区域的外边框确定为所述第二方形跟踪框。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二方形跟踪框在所述第二视频帧中确定与所述第一二维平面点对应的第二二维平面点，包括：

将所述第二方形跟踪框的中心确定为所述第二二维平面点。