[发明专利]路线规划处理方法和装置

权利要求书

1.一种路线规划处理方法，其特征在于，包括：

根据目标位置和交通信息，确定当车辆在到达所述目标位置的路线上时在每个路口的目标车道；

当检测到待转车道的前方没有其他车辆，且未查找到与所述待转车道匹配的地图时，获取所述车辆在所述待转车道中行驶时所处环境的图像，其中，所述待转车道是用于转弯驶入所述目标车道的车道；

根据所述图像中像素点的走向特征、所述图像中像素点的点云数据特征和梯度特征中的至少之一，对所述图像中的像素点进行分类处理，以确定所述像素点中的边界线像素点；

根据所述边界线像素点确定边界线，其中，所述边界线用于对所述车辆当前的行驶车道和需要转弯驶入的所述目标车道进行分界；

根据所述边界线确定所述车辆从所述行驶车道驶入所述目标车道的转弯路线；

确定在所述转弯路线中行驶时对应的以下转弯方案：

当识别到所述图像中存在障碍物时，根据至少两张所述图像中所述障碍物的相对位置，确定所述障碍物的移动方向和移动速度，以预测所述障碍物在预设时间后与所述车辆之间的距离，当所述障碍物与所述车辆之间的距离小于距离阈值时，控制所述车辆进行减速操作；

当识别到所述图像中的交通灯指示等待转弯时，控制所述车辆进行停车操作；

当识别到所述图像中的交通灯指示转弯时，控制所述车辆执行所述转弯路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述图像包括对所述车辆所处环境进行扫描得到的二维的像素点数据；

根据所述图像中像素点的走向特征、所述图像中像素点的点云数据特征和梯度特征中的至少之一，对所述图像中的像素点进行分类处理，以确定边界线像素点，包括：

从所述像素点数据中提取所述图像中像素点的走向特征；

将所述像素点的走向特征映射为属于所述边界线像素点的概率，并将超过第一概率阈值的概率对应的像素点确定为所述边界线像素点；

所述根据所述边界线像素点确定边界线，包括：

对多个所述边界线像素点进行拟合处理，以经过多个所述边界线像素点的线段作为所述边界线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述图像是对所述车辆所处环境进行扫描得到的三维的点云数据；

所述根据所述图像中像素点的走向特征、所述图像中像素点的点云数据特征和梯度特征中的至少之一，对所述图像中的像素点进行分类处理，以确定边界线像素点，包括：

从所述点云数据中提取所述图像中像素点的点云数据特征；

将所述像素点的点云数据特征映射为属于所述边界线像素点的概率，并将超过第二概率阈值的概率对应的像素点确定为所述边界线像素点；

所述根据所述边界线像素点确定边界线，包括：

对多个所述边界线像素点进行拟合处理，以与多个所述边界线像素点之间垂直距离最小的线段作为所述边界线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述图像中像素点的走向特征、所述图像中像素点的点云数据特征和梯度特征中的至少之一，对所述图像中的像素点进行分类处理，以确定边界线像素点，包括：

提取所述像素点的梯度特征；

将所述像素点的梯度特征映射为路口转角顶点的概率，并将最高的两个概率分别对应的两个像素点确定为路口转角顶点；

所述根据所述边界线像素点确定边界线，包括：

以两个所述路口转角顶点为边界线顶点，并连接两个所述边界线顶点得到所述边界线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在待转车辆车道中行驶时所处环境的图像之前，还包括：

当检测到所述待转车道中的前方有车辆时，将所述前方的车辆的行驶轨迹确定为转弯路线；

当检测到所述待转车道中的前方没有车辆，且查找到与所述待转车道匹配的所述地图时，根据所述地图确定转弯路线。