[发明专利]基于ROS的无人车自主导航方法

说明书

本发明公开了基于ROS的无人车自主导航方法，包括步骤一，本地文件配置；步骤二，规划最优线路；步骤三，障碍规避；步骤四，构建环境地图，上述步骤一中，包含如下步骤，a)通过本地配置器，在仿真软件中加载出小车和障碍物的相关参数；b)步骤二，通过通用配置文件和全局规划配置文件，根据地图环境与小车所需到达的目标点与位置，规划出基于整体的最优前进路线；c)步骤三，最后利用本规划配置文件结合move_base功能包，并根据传感器反馈的信息，规划出局部最优前进路线，使之与全局路线基本吻合，让小车能够完成预期的的导航目标，利用rviz中的2D NAV Goal按钮，本发明，具有实用性强和很好接收发出的信号的特点。

技术领域

本发明涉及无人车技术领域，具体为基于ROS的无人车自主导航方法。

背景技术

从上个世纪70年代起，计算机、传感器等电子新技术的迅猛发展，为机器人行业的出现与兴盛，打下了牢固的基础。21世纪起,机器人技术在生活中应用越来越广泛,各行各业中都出现了它的身影。但目前机器人的智能化程度还有很高的提升空间。其中探索与导航是机器人智能化所急需解决的核心问题。

卫星定位可以准确快速地实现室外对汽车或机器人的定位与位置导航。但在室内，由于信号、反应速度等问题，汽车与机器人不能很好地接受到卫星发出的信号，从而进行导航。因此，设计实用性强和很好接收发出的信号的基于ROS的无人车自主导航方法是很有必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供基于ROS的无人车自主导航方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：基于ROS的无人车自

主导航方法，包括步骤一，本地文件配置；

步骤二，规划最优线路；

步骤三，障碍规避；

步骤四，构建环境地图。

根据上述技术方案，上述步骤一中，包含如下步骤，

a)通过本地配置器，在仿真软件中加载出小车和障碍物的相关参数；

b)步骤二，通过通用配置文件和全局规划配置文件，根据地图环境与小车所需到达的目标点与位置，规划出基于整体的最优前进路线；

c)步骤三，最后利用本规划配置文件结合move_base功能包，并根据传感器反馈的信息，规划出局部最优前进路线，使之与全局路线基本吻合，让小车能够完成预期的的导航目标，在探索最开始的时候，由于地图信息的不全面，move_base功能包无法规划出全局最优规划路线。在移动到墙角附近时，甚至机器人有可能无法继续前进。但是，随着导航目标点的不断增多，地图构建也越来越完善，整个导航过程也变得越来越顺畅。move_base功能包也可以根据已探知的障碍信息进行全局最优路径规划。

根据上述技术方案，上述步骤二中，包含如下步骤，

d)利用rviz中的2D NAV Goal按钮，可以指定机器人所要到达的目标地点与机器人目标姿态。松开鼠标之后，在rviz界面中机器人与目标地点之间会出现一条绿色的线，这是move_base功能包使用全局规划制定的最优线路，在成功加载机器人模型与地图模型后，利用rviz界面中“2D NAV Goal”按钮，可以自由选择机器人要到达的位置与姿态，gazebo仿真软件中的机器人将与rivz中机器人保持步调一致。

e)机器人在前进时，周围还会出现一条红色的线，这是由于地形和障碍物等信息参数的影响，本地规划器为机器人规划的周期性的前进路线，目的是保证机器人在正常前进时，前进路线能及可能的靠近全局规划路线。