[发明专利]基于三帧积累速度筛选DP-TBD的动目标检测与跟踪方法

权利要求书

1.基于三帧积累速度筛选DP-TBD的动目标检测与跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，数据预处理：设置较低的第一级恒虚警检测门限，对雷达波束扫描过程中每一个波位上的回波进行检测，采用所述第一级恒虚警检测门限对雷达回波信号进行抑制，将不大于第一级恒虚警检测门限的雷达回波信号作为杂波和噪声抑制掉，将大于第一级恒虚警检测门限的雷达回波信号转入步骤2进行处理；

步骤2，采用三帧积累速度筛选动态规划-检测前跟踪算法对大于第一级恒虚警检测门限的雷达回波信号进行处理，回溯得到所有航迹；

步骤3，从回溯得到所有航迹中剔除虚假航迹，得到目标航迹。

2.根据权利要求1所述的三帧积累速度筛选DP-TBD的动目标检测与跟踪方法，其特征在于，步骤1具体为：

其中，z_ij(k)表示第k帧第(i,j)单元的雷达回波数据，V表示第一级恒虚警检测门限。

3.根据权利要求1所述的三帧积累速度筛选DP-TBD的动目标检测与跟踪方法，其特征在于，步骤2包含以下子步骤：

子步骤2.1，初始化状态值函数I(x_k)和状态转移关系即令帧数k＝1，对于第1帧时的各个状态令状态x₁的位置p₁＝[x,y]，状态x₁的速度则x₁状态的值函数其中，表示第1帧雷达回波数据功率；

子步骤2.2，三帧积累：2≤k≤3，遍历全部的状态x_k＝[p_k,v_k]，则有：

其中，p_k表示状态x_k的位置，v_k表示状态x_k的速度；I(x_k)表示状态x_k的值函数，表示第k帧雷达回波数据功率；

子步骤2.3，速度筛选：对第3帧值函数I(x₃)取出不同速度维度下二维位置的极大值点，记录位置极大值点的状态；将所述位置极大值点的状态的差距不大于2单元归为同一集合A，从所述集合A中舍弃掉数量小于M²/6的集合作为新的集合A′；从所述集合A′中每一个集合取出值函数最大L个速度状态，并归于一个集合S；其中，M为速度单元数；

子步骤2.4，值函数递推：遍历4≤k≤K，对所有状态x_k＝[p_k,v_k]，v_k∈S有

子步骤2.5，递推终止条件：设置第二级检测门限V_T，对于第K帧找到所有大于所述第二级检测门限V_T的值函数，并记录第K帧估计目标状态

子步骤2.6，航迹回溯：对所有超过第二级检测门限V_T的状态从k＝K-1,K-2,…,1依次按照进行航迹回溯处理，回溯得到所有航迹。

4.根据权利要求2所述的三帧积累速度筛选DP-TBD的动目标检测与跟踪方法，其特征在于，子步骤2.5中，第K帧估计目标状态为：

5.根据权利要求1所述的三帧积累速度筛选DP-TBD的动目标检测与跟踪方法，其特征在于，步骤3中，所述剔除虚假航迹具体为：将拥有数个相同位置状态的航迹，只取第K帧值函数最大的一条，其余删除。