[发明专利]机器人关节原点校正装置及其校正方法、机器人

权利要求书

1.一种机器人关节原点校正装置，其特征在于，包括第一关节(1)和第二关节(2)，所述第一关节(1)能够转动地设置在所述第二关节(2)上，所述第二关节(2)上设置有力计数器(3)，所述力计数器(3)包括拉力轴(4)，所述拉力轴(4)与所述第一关节(1)之间通过拉力线(5)连接，所述拉力线(5)在所述第一关节(1)的转动作用下拉动所述力计数器(3)，所述力计数器(3)能够对机器人关节的原点位置进行记录，在机器人原点数据丢失之后，能够根据所述力计数器(3)记录的拉力值计算出机器人关节所处的绝对位置，然后根据计算出的机器人关节所处的绝对位置对机器人关节进行原点校正。

2.根据权利要求1所述的机器人关节原点校正装置，其特征在于，当所述第一关节(1)相对于所述第二关节(2)位于原点位置时，所述拉力线(5)拉紧，且所述力计数器(3)受到的拉力大于或等于0。

3.根据权利要求1所述的机器人关节原点校正装置，其特征在于，所述第一关节(1)包括转轴，所述拉力线(5)的一端固定连接在所述转轴的外周面上。

4.根据权利要求3所述的机器人关节原点校正装置，其特征在于，所述第一关节(1)包括安装在所述转轴上的旋转盘(6)，所述旋转盘(6)与所述转轴同轴且同步转动，所述拉力线(5)的一端固定连接在所述旋转盘(6)的外周面上。

5.根据权利要求4所述的机器人关节原点校正装置，其特征在于，所述旋转盘(6)上设置有环形凹槽(7)，所述拉力线(5)位于所述环形凹槽(7)内。

6.根据权利要求1所述的机器人关节原点校正装置，其特征在于，所述机器人关节原点校正装置还包括伺服电机(8)，所述伺服电机(8)安装在所述第二关节(2)内，所述第一关节(1)与所述伺服电机(8)的输出轴驱动连接。

7.根据权利要求6所述的机器人关节原点校正装置，其特征在于，所述机器人关节原点校正装置还包括控制器，所述伺服电机(8)包括伺服驱动器和编码器，所述伺服驱动器和编码器电性连接至所述控制器。

8.根据权利要求1所述的机器人关节原点校正装置，其特征在于，所述机器人关节原点校正装置还包括示教器，所述示教器用于对用户进行示教操作，并发送原点校正开始指令。

9.一种如权利要求1至8中任一项所述的机器人关节原点校正装置的校正方法，其特征在于，包括：

启动第一关节(1)原点校正；

获取力计数器(3)的拉力数值；

根据获取的拉力数值计算第一关节(1)相对于第二关节(2)的绝对位置；

根据计算出的绝对位置控制第一关节(1)进行自动回零运动。

10.根据权利要求9所述的校正方法，其特征在于，所述校正方法还包括：

通过控制器对第一关节(1)进行原点偏差补偿；

再次获取力计数器(3)的拉力数值；

确认第一关节(1)是否完成回零；

若完成回零，自动更新第一关节(1)的转速计数器；

若未完成回零，返回根据获取的拉力数值计算第一关节(1)相对于第二关节(2)的绝对位置的步骤。

11.根据权利要求9所述的校正方法，其特征在于，启动第一关节(1)原点校正的步骤之前还包括：

在第一关节(1)进行出厂调零时，同步调整拉力线(5)和力计数器(3)的参数；

将第一关节(1)原点位置的力计数器(3)参数记录在控制器中。

12.一种机器人，包括机器人关节原点校正装置，其特征在于，所述机器人关节原点校正装置为权利要求1至8中任一项所述的机器人关节原点校正装置。