[发明专利]制动器监控装置、伺服电机和伺服电机控制方法

权利要求书

1.一种伺服电机，其特征在于，包括制动器监控装置，所述制动器监控装置包括声控检测装置(1)、定子(2)、衔铁(3)和摩擦片(4)，所述衔铁(3)设置在所述定子(2)和所述摩擦片(4)之间，所述定子(2)用于对所述衔铁(3)进行控制，使所述衔铁(3)压紧或者离开所述摩擦片(4)，所述声控检测装置(1)用于检测所述衔铁(3)的动作声音，并根据所述衔铁(3)的动作声音确定所述制动器的工作状态；所述伺服电机还包括驱动器，所述声控检测装置(1)与所述驱动器电性连接，并通过编码器(6)的电路板(7)将所述制动器的工作状态信号反馈至所述驱动器，所述驱动器根据接收到的工作状态信号对伺服电机进行控制。

2.根据权利要求1所述的伺服电机，其特征在于，所述制动器监控装置还包括限位板(5)，所述限位板(5)设置在所述摩擦片(4)远离所述衔铁(3)的一侧，所述衔铁(3)的动作声音包括所述衔铁(3)撞击所述定子(2)的声音、所述衔铁(3)撞击所述摩擦片(4)的声音以及所述摩擦片(4)撞击所述限位板(5)的声音。

3.根据权利要求1或2所述的伺服电机，其特征在于，所述声控检测装置(1)用于检测所述衔铁(3)的动作声音的分贝和/或音频。

4.根据权利要求1所述的伺服电机，其特征在于，所述伺服电机包括编码器(6)，所述声控检测装置(1)安装在所述编码器(6)的电路板(7)上，且所述声控检测装置(1)的检测端朝向所述衔铁(3)所在方向。

5.根据权利要求4所述的伺服电机，其特征在于，所述伺服电机还包括主轴(8)，所述定子(2)通过轴承(9)安装在所述主轴(8)上，所述摩擦片(4)相对于所述主轴(8)周向固定，并随所述主轴(8)同步转动。

6.根据权利要求5所述的伺服电机，其特征在于，所述制动器监控装置还包括限位板(5)时，所述衔铁(3)、所述摩擦片(4)和所述限位板(5)设置在所述定子(2)靠近所述编码器(6)的一侧。

7.一种如权利要求1至6中任一项所述的伺服电机的控制方法，其特征在于，包括：

检测衔铁(3)的动作声音；

根据衔铁(3)的动作声音确定制动器的工作状态；

根据制动器的工作状态对电机进行控制。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，根据衔铁(3)的动作声音确定制动器的工作状态的步骤包括：

当衔铁(3)的动作声音s≥a分贝时，判断为衔铁(3)撞击定子(2)的声音，并判断制动器处于释放状态；

当衔铁(3)的动作声音b≤s＜a分贝时，判断为衔铁(3)撞击摩擦片(4)或摩擦片(4)撞击限位板(5)的声音，并判断制定器处于制动状态；

当衔铁(3)的动作声音s＜b时，判断制动器工作状态未发生变化。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，根据衔铁(3)的动作声音确定制动器的工作状态的步骤包括：

当衔铁(3)在预设时间段内仅有一个撞击音频时，判断为衔铁(3)撞击定子(2)的声音，并判断制动器处于释放状态；

当衔铁(3)在预设时间段内有两个撞击音频时，判断为衔铁(3)撞击定子(2)的声音，并判断制动器处于释放状态。

10.根据权利要求8或9所述的控制方法，其特征在于，根据制动器的工作状态对电机进行控制的步骤包括：

当判断制动器处于释放状态时，电机处于可启动状态，驱动器根据电控板的控制信号对电机进行控制；

当判断制动器处于制动状态时，电机处于停止状态。

11.一种如权利要求1至6中任一项所述的伺服电机的控制方法，其特征在于，包括：

获取伺服电机的当前状态，并根据伺服电机的当前状态确定制动器的工作状态；

检测衔铁(3)的动作声音；

根据衔铁(3)的动作声音判断制动器是否切换工作状态；

根据判断结果重新确定制动器的工作状态。