[发明专利]一种电动助力转向系统的摩擦补偿方法在审
| 申请号： | 202010783010.2 | 申请日： | 2020-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN112061229A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 孟虎;蒋开洪 | 申请（专利权）人： | 上海拓为汽车技术有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04 |
| 代理公司： | 上海泰能知识产权代理事务所(普通合伙) 31233 | 代理人： | 钱文斌 |
| 地址： | 201204 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 电动 助力 转向 系统 摩擦 补偿 方法 | ||
1.一种电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)采集方向盘转矩信号、车速信号和电机转角信号，并根据电机转角信号计算电机转速信号；
(2)根据方向盘转矩信号和电机转角信号利用查表的方式得到静摩擦补偿力矩；根据车速信号和电机转速信号利用查表的方式得到动摩擦补偿力矩；在计算静摩擦补偿力矩时，当方向盘转矩信号和电机转角信号的变化率均大于各自的第一阈值时，则切换为动摩擦补偿力矩计算；在计算动摩擦补偿力矩时，当车速信号和电机转速信号均小于各自的第二阈值时，则切换为静摩擦补偿力矩计算；
(3)将静摩擦补偿力矩和动摩擦补偿力矩相加得到摩擦补偿力矩。
2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述步骤(1)中采集方向盘转矩信号后包括：对所述方向盘转矩信号进行一阶低通滤波处理保留低频部分。
3.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述步骤(2)中利用查表的方式得到静摩擦补偿力矩时的横坐标由方向盘转矩信号得出，纵坐标由电机转角信号得出，其中，横坐标为纵坐标为n为采样时刻，FSWT(n)为第n采样时刻的方向盘转矩，SWAMot(n)为第n采样时刻的电机转角。
4.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述步骤(2)中利用查表的方式得到动摩擦补偿力矩时的横坐标为车速信号，纵坐标为电机转速信号。
5.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述步骤(3)中得到的摩擦补偿力矩还经过三阶带阻滤波器进行滤波处理以提高稳定性。
6.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述步骤(3)中得到的摩擦补偿力矩还通过限值处理以避免转向过轻。
7.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述步骤(3)中得到的摩擦补偿力矩后，还包括设定摩擦力矩变化率的步骤。
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