[发明专利]分拣装置及方法

说明书

本公开涉及一种分拣装置及方法，所述装置包括图像采集模块、识别控制模块以及分拣模块，其中：图像采集模块，与识别控制模块连接，用于采集预设区域的图像，并将图像发送至识别控制模块；识别控制模块，与分拣模块连接，用于：将图像输入图像分类定位模型进行识别，确定出图像中对象的位置以及对象的类别，当对象的类别包括预设类别时，根据预设类别对象在图像中的位置以及预设的分拣参数生成控制信息，并将控制信息发送至分拣模块；分拣模块，用于根据控制信息，执行针对预设类别对象的分拣动作。本公开实施例的分拣装置能够提高识别效率和检测精度，降低识别分拣的成本。

技术领域

本公开涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种分拣装置及方法。

背景技术

煤炭资源在工业和生活中应用广泛，大到火力发电，小到住房取暖几乎都离不开煤炭资源。但是煤炭的开采过程中会混入大量煤矸石，煤矸石的燃烧利用率低，工业用煤中混合矸石，会严重影响工业生产，甚至污染环境，因此，从煤炭中识别分拣煤矸石是煤炭生产的重要环节。

现在主要是通过人工方式从煤炭中识别分拣煤矸石，但是人工作业的环境十分恶劣，大量的粉尘严重影响分拣人员的身体健康；其次，人工作业的效率低、成本高、劳动强度大，具有较大的不准确性和人为主观性。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种分拣装置，包括图像采集模块、识别控制模块以及分拣模块，其中：

所述图像采集模块，与所述识别控制模块连接，用于采集预设区域的图像，并将所述图像发送至所述识别控制模块；

所述识别控制模块，与所述分拣模块连接，用于：

将所述图像输入图像分类定位模型进行识别，确定出所述图像中对象的位置以及所述对象的类别，

当所述对象的类别包括预设类别时，根据所述预设类别对象在所述图像中的位置以及预设的分拣参数生成控制信息，并将所述控制信息发送至所述分拣模块；

所述分拣模块，用于根据所述控制信息，执行针对所述预设类别对象的分拣动作。

在一种可能的实现方式中，所述分拣模块包括传送单元和执行单元，所述传送单元用于传送所述对象，所述执行单元用于执行针对所述预设类别对象的分拣动作。

在一种可能的实现方式中，所述预设的分拣参数包括所述传送单元的传送速度、所述执行单元的移动速度、所述执行单元与所述传送单元的第一距离；

所述识别控制模块根据所述预设类别对象在所述图像中的位置以及预设的分拣参数生成控制信息，包括：

根据所述预设类别对象在所述图像中的位置、所述预设区域的尺寸、所述执行单元与所述预设区域的第二距离以及所述传送单元的传送速度，确定第一时间，

其中，所述预设区域包括所述传送单元中与所述图像的尺寸相对应的区域，所述第一时间包括从所述图像采集模块开始采集预设区域的图像，到所述预设类别对象到达预设目标位置的时间；

根据所述第一距离、所述预设类别对象在所述图像中的位置、以及所述执行单元的移动速度，确定第二时间，其中，所述第二时间包括从所述执行单元开始移动，到所述执行单元接触到所述预设类别对象的时间；

根据所述第一时间和所述第二时间，生成所述控制信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括模型训练模块，所述模型训练模块用于：

根据预设的训练图像，训练所述图像分类定位模型，以使所述图像分类定位模型识别出所述训练图像中对象的位置以及所述对象的类别。

在一种可能的实现方式中，所述图像分类定位模型包括基于YOLOV3算法或者支持向量机算法构建的神经网络模型。