[发明专利]一种多特征道路地图的生成方法及系统

权利要求书

1.一种多特征道路地图的生成方法，其特征在于，包括：

(1)基于场地地图测绘获得道路高精度地图数据；采用激光扫描仪扫描所述场地的路面，以获得该场地的3D路面数据；

(2)分别从道路高精度地图数据和3D路面数据中提取出各自的道路边线位置坐标，并基于各道路边线位置坐标绘制出与其分别对应的三维数据图；

(3)将两种三维数据图进行比对，以找出彼此相互对应的路段；

(4)基于每一种三维数据图上的至少三个点分别建立道路高精度地图数据的参考平面和3D路面数据的参考平面，并计算二者之间的夹角θ；

(5)使得3D路面数据所在的平面以道路高精度地图数据的参考平面和3D路面数据的参考平面的平面交线作为转轴转过夹角θ，从而与道路高精度地图数据所在的平面重合；

(6)基于步骤(3)中相互对应的路段，连接对应的路段起点和终点，以建立道路参考线，并基于道路参考线计算得到旋转偏移角度Δα；

(7)以道路参考线的交汇点作为旋转点，将3D路面数据旋转Δα，得到转换后的3D路面数据；

(8)基于转换后的3D路面数据和道路高精度地图数据的对应路段，计算二者之间的位置偏移量，并基于计算偏移量对转换后的3D路面数据进行坐标平移转换，使相互对应的路段的3D路面数据和道路高精度地图数据重合。

2.如权利要求1所述的多特征道路地图的生成方法，其特征在于，所述高精度地图数据包括：车道标线、车道中心线、道路两侧标牌、地面印刷标志、路口拓扑关系的至少其中之一的位置数据。

3.如权利要求1所述的多特征道路地图的生成方法，其特征在于，在步骤(3)中，采用matlab将两种三维数据图进行比对。

4.如权利要求1所述的多特征道路地图的生成方法，其特征在于，步骤(3)还包括将相应的3D路面数据进行拼接和/或裁剪。

5.如权利要求1所述的多特征道路地图的生成方法，其特征在于，在步骤(4)中，所述至少三个点包括路段的起点、终点和中点。

6.如权利要求1所述的多特征道路地图的生成方法，其特征在于，在步骤(6)中，至少建立两条道路参考线L1和L2。

7.如权利要求6所述的多特征道路地图的生成方法，其特征在于，所述旋转偏移角度Δα＝α(L1)-α(L2)。

8.如权利要求1所述的多特征道路地图的生成方法，其特征在于，在步骤(8)中，基于转换后的3D路面数据和道路高精度地图数据的对应路段的起点的位置坐标计算所述位置偏移量。

9.如权利要求1所述的多特征道路地图的生成方法，其特征在于，在步骤(1)中，采用激光雷达、相机或GNSS/IMU进行场地地图测绘，以获得道路高精度地图数据。

10.一种多特征道路地图的生成系统，其特征在于，其包括测绘装置和处理模块，其中所述测绘装置执行如权利要求1-9中任意一项所述的多特征道路地图的生成方法的步骤(1)，所述处理模块执行如权利要求1-9中任意一项所述的多特征道路地图的生成方法的步骤(2)-(8)。