[发明专利]一种脉冲充磁履带行走机构及爬壁机器人

权利要求书

1.一种脉冲充磁履带行走机构，包括支架(1)，其特征在于，所述支架(1)的两端均设有导向轮(2)，两个所述导向轮(2)上套设履带(3)，所述履带(3)内侧设有数个软磁块(4)，所述支架(1)上与所述履带(3)具有所述软磁块(4)相对的位置设有若干个电磁铁(5)，所述支架(1)上还设为所述电磁铁(5)供电的电源和用于控制所述电磁铁(5)通电与否的控制电路，所述控制电路与所述电源电连接。

2.根据权利要求1所述的脉冲充磁履带行走机构，其特征在于，所述履带(3)包括位于两个所述导向轮(2)之间的平履带段(31)和与两个所述导向轮(2)相接的半弧履带段(32)，所述平履带段(31)内侧上的所述软磁块(4)和相应所述支架(1)上的所述电磁铁(5)均为平行间隔分布的，所述半弧履带段(32)内侧的所述电磁铁(5)和相应所述支架(1)上的所述软磁块(4)均沿弧面并绕所述半弧履带段(32)的截面圆心间隔分布的。

3.根据权利要求2所述的脉冲充磁履带行走机构，其特征在于，所述平履带段(31)上每等距离单位长度上的所述软磁块(4)的数量比对应所述支架(1)上的所述电磁铁(5)的数量少一个，所述半弧履带段(32)上的所述软磁块(4)的数量比相应所述支架(1)上的所述电磁铁(5)的数量少一个。

4.一种爬壁机器人，其特征在于，包括两个如上述权利要求1～4中任一项所述的脉冲充磁履带行走机构，两个所述脉冲充磁履带行走机构平行间隔设置且二者之间设有连接架(6)，所述连接架(6)的两侧分别与两个所述脉冲充磁履带行走机构上的所述支架(1)固连，所述连接架(6)上设有冲砂喷头(7)。

5.根据权利要求4所述的脉冲充磁履带行走机构，其特征在于，每个所述支架(1)下侧均间隔设有若干个气体喷嘴(8)。

6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述连接架(6)的两侧靠近两端位置均设有转轴(9)，所述连接架(6)通过所述转轴(9)与两个所述脉冲充磁履带行走机构上的所述导向轮(2)相连。