[发明专利]自适应曲率装置、基于永磁吸附的立面作业机器人

权利要求书

1.一种自适应曲率装置，其特征在于，该装置包括：框架结构、减震弹簧、丝杠一、滑块、上连杆、下连杆、两个运动控制盒，

所述框架结构沿高度方向延伸，框架结构的下部框架内固定安装伺服电机二，伺服电机二的输出端与丝杠一固定连接，丝杠一的上部固定在框架结构上；所述丝杠一上螺纹连接有滑块；两个运动控制盒对称设置在框架结构的两侧；

所述运动控制盒为半包围结构，运动控制盒内固定安装有用于驱动操作对象移动的伺服电机一；运动控制盒的敞开侧的上下分别铰接上连杆和下连杆，上连杆和下连杆的另一端铰接在框架结构不同高度的位置处；

所述减震弹簧铰接于滑块和运动控制盒的封闭侧的上端。

2.根据权利要求1所述的自适应曲率装置，其特征在于，所述运动控制盒的下表面固定安装有永磁磁铁，用于吸附作业面；对称的两个运动控制盒下方的相邻永磁磁铁之间设置有隔磁挡板；所述永磁磁铁与被实施对象间均设有间隙。

3.根据权利要求1所述的自适应曲率装置，其特征在于，原始状态时，运动控制盒、上连杆、下连杆及框架结构的一边形成四边形机构，优选形成直角梯形机构；减震弹簧在安装时设置不小于操作对象重量的预紧力。

4.根据权利要求3所述的自适应曲率装置，其特征在于，所述上连杆的长度不小于下连杆的长度。

5.根据权利要求1所述的自适应曲率装置，其特征在于，在框架结构上通过夹具固定安装有超声波传感器，用于检测自适应曲率装置相对于壁面的距离变化。

6.根据权利要求5所述的自适应曲率装置，其特征在于，该装置还包括有控制系统，控制系统用于接收超声波传感器的距离变化信息，并根据该信息控制伺服电机二的工作状态，使自适应曲率装置能够适应曲面变化。

7.一种基于永磁吸附的立面作业机器人，包括车体、车轮，其特征在于，该机器人还包括权利要求1-6任一所述的自适应曲率装置；在车体前后两侧对称固定两个自适应曲率装置，自适应曲率装置的框架结构与车体固定在一起，每个自适应曲率装置中的伺服电机一伸出运动控制盒的封闭端固定连接车轮。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述车轮为永磁车轮，两个永磁车轮对称安装在一个自适应曲率装置上，运动控制盒设在永磁车轮的内侧；所述永磁车轮包括：第一轮毂、环形磁铁、第二轮毂；所述环形磁铁设在所述第一轮毂上，所述第一轮毂与所述环形磁铁两侧限定出一定距离；所述第二轮毂设在所述环形磁铁与所述第一轮毂两侧。

9.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述车体包括支撑平台，支撑平台的前后端下部通过L型连接架与两个自适应曲率装置固连，支撑平台上安装有丝杠升降平台，在丝杠升降平台上安装作业需求装置；优选作业需求装置为高压水射流装置。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述高压水射流装置包括：超高压旋转喷头、高压钢丝防爆水管、十字夹钢圆管固定架连接件一、十字夹钢圆管固定架连接件二、转换轴；

所述超高压旋转喷头固定在十字夹钢圆管固定架连接件二，十字夹钢圆管固定架连接件二通过转换轴连接在十字夹钢圆管固定架连接件一上；所述高压钢丝防爆水管通过螺纹连接在所述超高压旋转喷头。