[发明专利]驱动装置及底盘

说明书

本发明公开了一种驱动装置及底盘，驱动装置包括：连接座，连接座用于连接底盘；行走机构，行走机构沿竖直方向可转动地设在连接座上，行走机构包括两个具有独立驱动的行走轮；锁死机构，锁死机构具有锁定状态和解锁状态；锁死机构在锁定状态时可锁止行走机构在连接座上回转，两个行走轮反向或差速行走可使连接座带动底盘转向；锁死机构在解锁状态时行走机构可在连接座上回转，两个行走轮反向或差速行走可使行走机构相对连接座转向。本发明能实现行走机构的独立转向和驱动装置的整体转向，使底盘实现原地转向、横向移动以及沿任意方向的斜移，驱动装置的结构简单，带动底盘行走和转向的方式灵活。

技术领域

本发明涉及驱动设备技术领域，尤其涉及一种驱动装置及底盘。

背景技术

目前，市面上运动底盘的驱动系统结构复杂，底盘进行转向、横移以及调整至沿设定方向行走时需要多个机构或组件配合使用，导致底盘的驱动轮的布置臃肿，成本高昂，且行走轮的调试困难，不利于底盘的驱动行走。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种驱动装置，以解决现有底盘的驱动装置的结构复杂，无法灵活实现底盘转向和移动的问题。

本发明还旨在提出一种底盘，以应用上述的底盘的驱动装置。

根据本发明实施例的一种驱动装置，包括：连接座，所述连接座用于连接底盘；行走机构，所述行走机构沿竖直方向可转动地设在所述连接座上，所述行走机构包括两个具有独立驱动的行走轮；锁死机构，所述锁死机构具有锁定状态和解锁状态；其中，所述锁死机构在所述锁定状态时可锁止所述行走机构在所述连接座上回转，两个所述行走轮反向或差速行走可使所述连接座带动所述底盘转向；所述锁死机构在所述解锁状态时所述行走机构可在所述连接座上回转，两个所述行走轮反向或差速行走可使所述行走机构相对所述连接座转向。

根据本发明实施例的驱动装置，通过行走机构可回转地设在连接座上，锁死机构可锁止和释放行走机构，能够实现行走机构的独立转向和驱动装置的整体转向，从而使得底盘可实现原地转向、横向移动以及沿任意方向的斜移，驱动装置的结构简单，带动底盘行走和转向的方式灵活，有利于降低成本和方便调试，而且整个驱动装置的功能性强，可作为独立的中心驱动系统使用。

一些实施例中，所述锁死机构包括：固定齿轮，所述固定齿轮设在所述连接座上；或，所述固定齿轮为形成在所述连接座上的齿圈；锁死齿轮，所述锁死齿轮啮合所述固定齿轮；制动件，所述制动件设在所述行走机构上，所述制动件连接所述锁死齿轮，以释放或锁止所述锁死齿轮。

可选的，所述锁死机构还包括：支撑齿轮，所述支撑齿轮设在所述行走机构上，所述支撑齿轮与所述固定齿轮啮合；检测件，所述检测件设在所述支撑齿轮或所述锁死齿轮上，以获取所述行走机构固定齿轮的转动角度并控制两个所述行走轮行走。

一些实施例中，所述驱动装置还包括：浮动组件，所述浮动组件设在所述行走机构和所述连接座之间，所述浮动组件的一端连接所述连接座且另一端连接所述行走机构，所述锁死机构设在所述浮动组件上。

可选的，所述浮动组件包括：安装座，所述连接座设在所述安装座上，所述锁死机构设在所述安装座上；枢转件，所述枢转件设在所述行走机构上，所述枢转件具有沿水平方向设置的转动轴，所述枢转件绕所述转动轴可枢转地连接所述安装座，两个所述行走轮设在所述转动轴的相对两侧；弹性件，所述弹性件的一端连接所述安装座且另一端连接所述行走机构。

可选的，所述行走机构还包括：支撑架，所述枢转件、所述弹性件、两个所述行走轮设在所述支撑架上，所述支撑架上限定有容纳空间，所述枢转件、所述弹性件、部分所述锁死机构位于所述容纳空间内。

可选的，所述弹性件为两个，两个所述弹性件位于所述转动轴的相对两侧，部分所述锁死机构设在两个所述弹性件之间。