[发明专利]基于3D/2D一体化检测的机场道面异物检测设备及系统

权利要求书

1.一种基于3D/2D一体化检测的机场道面异物检测设备，其特征在于，包括自动驾驶机动平台、设置于所述自动驾驶机动平台上的3D/2D一体化检测装置、目标识别装置、控制装置以及道面清扫装置，所述3D/2D一体化检测装置位于所述自动驾驶机动平台的后部，所述道面清扫装置位于所述自动驾驶机动平台的前部或中部；所述3D/2D一体化检测装置、目标识别装置、道面清扫装置以及自动驾驶机动平台分别与所述控制装置连接；所述3D/2D一体化检测装置与目标识别装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D/2D一体化检测的机场道面异物检测设备，其特征在于，所述3D/2D一体化检测装置至少为两个。

3.一种基于3D/2D一体化检测的机场道面异物检测系统，其特征在于，包括初始化模块、3D/2D图像检测模块、第一目标识别模块、第二目标识别模块、报警模块以及操作控制模块，其中：

初始化模块，用于预先进行探测区域和探测路径标定，生成并发送初始化检测信息；

3D/2D图像检测模块，用于根据初始化检测信息对机场道面异物进行实时检测，获取并发送机场道面的3D图像信息和2D图像信息；

第一目标识别模块，用于根据机场道面的3D图像信息识别是否含有机场道面异物，如果是，则第二目标识别模块工作；如果否，则3D/2D图像检测模块工作；

第二目标识别模块，用于根据机场道面的3D图像信息中的位置信息提取对应区域的2D图像信息，并根据2D图像信息判断是否是机场道面异物，如果是，则报警模块工作；如果否，则3D/2D图像检测模块工作；

报警模块，用于生成并发送报警信息；

操作控制模块，用于接收报警信息后生成目标区域位置信息并发送操作指令。

4.根据权利要求3所述的一种基于3D/2D一体化检测的机场道面异物检测系统，其特征在于，还包括人工确认模块，用于录入人工识别目标确认信息。

5.根据权利要求3所述的一种基于3D/2D一体化检测的机场道面异物检测系统，其特征在于，所述初始化模块包括地图导入子模块、区域标定子模块以及路径标定子模块，其中：

地图导入子模块，用于导入机场道面的地图信息；

区域标定子模块，用于根据机场道面的地图信息标定检测区域；

路径标定子模块，用于根据检测区域标定检测路径。

6.根据权利要求5所述的一种基于3D/2D一体化检测的机场道面异物检测系统，其特征在于，所述初始化模块还包括起始位置标定模块，用于根据检测路径标定检测的起始位置。

7.根据权利要求3所述的一种基于3D/2D一体化检测的机场道面异物检测系统，其特征在于，所述3D/2D图像检测模块包括3D图像子模块和2D图像子模块，其中：

3D图像子模块，用于对机场道面进行检测，获取机场道面的3D图像信息；

2D图像子模块，用于获取机场道面的2D图像信息。

8.根据权利要求3所述的一种基于3D/2D一体化检测的机场道面异物检测系统，其特征在于，所述操作控制模块包括第一控制子模块和第二控制子模块，其中：

第一控制子模块，用于根据目标区域位置信息生成并发送驱动指令给自动驾驶机动平台；

第二控制子模块，用于根据预定的程序生成并发送运作指令给道面清扫装置、3D/2D一体化检测装置以及目标识别装置。

9.根据权利要求3所述的一种基于3D/2D一体化检测的机场道面异物检测系统，其特征在于，还包括信息管理模块，用于根据机场道面异物的3D图像信息和2D图像信息对道面异物的来源、类别、位置、危险等级和类别进行标定。

10.根据权利要求3所述的一种基于3D/2D一体化检测的机场道面异物检测系统，其特征在于，还包括信息存储模块，用于存储机场道面的3D图像信息和2D图像信息。