[发明专利]一种多轴机器人的扭矩前馈方法

权利要求书

1.一种多轴机器人的扭矩前馈方法，其特征在于，所述扭矩前馈方法包括：

S1：测量工具重量、重心位置、力臂；

S2：将工具安装在多轴机器人上；

S3：根据工具重量、重心位置、力臂对多轴机器人的TCP进行预设移动路径的示教编程，记录工具的移动路径位置数据，其中，移动路径位置数据包括工具重量的水平分量、工具重量的垂直分量、工具力臂的水平分量和工具力臂的垂直分量，工具重量的水平分量的计算式为：

G(X)＝Gsinα

工具重量的垂直分量的计算式为：

G(Y)＝Gcosα

工具力臂的水平分量的计算式为：

L(X)＝Lsinα

工具力臂的垂直分量的计算式为：

L(Y)＝Lcosα

其中，G为工具重量，L为工具力臂，α为伺服电机转动角度；

S4：根据工具的移动路径位置数据计算前馈扭矩，其中，前馈扭矩的计算式为：

T(X)＝MG(X)L(X)或T(Y)＝MG(Y)L(Y)

其中，T(X)为前馈扭矩，M为电机扭矩系数；所述电机扭矩系数的取值在1.2～1.5之间；

S5：控制伺服电机驱动多轴机器人的TCP按照所述预设移动路径移动，并且根据伺服电机的转动角度向伺服电机输入前馈扭矩，以使得多轴机器人的TCP不偏离所述预设移动路径。