[发明专利]基于机器人的位置校定方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种基于机器人的位置校定方法，其特征在于，所述基于机器人的位置校定方法包括：

若接收到第一机器人发送的位置协同请求，则基于所述位置协同请求确定所述第一机器人对应的第一当前位置和第一当前楼层数，并确定接收所述位置协同请求对应的第二机器人的第二当前位置和第二当前楼层数，其中，所述第一机器人通过物联通信网络将所述位置协同请求发送至所述第二机器人；

基于所述第一当前位置和所述第二当前位置确定所述第一机器人和所述第二机器人对应的第一位置高度差；

基于所述第一位置高度差和所述第二当前楼层数校定所述第一机器人对应的第一当前楼层数；

所述第二机器人启动设置于预设位置的校定设备；

确定所述第一机器人与所述校定设备的第二位置高度差；确定所述校定设备对应的第一位置，并基于所述校定设备控制所述第一机器人行进至所述第一当前楼层对应的目标校定设备，基于所述目标校定设备确定所述第一机器人对应的第二位置，其中，所述第一位置与所述第二位置位于同一竖直方向；基于所述第一位置和所述第二位置确定所述第二位置高度差；

获取楼层高度，并基于所述楼层高度和所述第二位置高度差校定所述第一当前楼层数。

2.如权利要求1所述的基于机器人的位置校定方法，其特征在于，所述基于所述第一位置高度差和所述第二当前楼层数校定所述第一机器人对应的第一当前楼层数，包括：

检测所述第一位置高度差是否在预设高度范围之内；

若检测到所述第一位置高度差在所述预设高度范围之内，则将所述第二当前楼层数校定为所述第一机器人对应的第一当前楼层数；

若检测到所述第一位置高度差在所述预设高度范围之外，则获取楼层高度；

基于所述楼层高度、所述第一当前位置、所述第二当前位置、所述第二当前楼层数和所述第一位置高度差校定所述第一当前楼层数。

3.如权利要求2所述的基于机器人的位置校定方法，其特征在于，所述基于所述楼层高度、所述第一当前位置、所述第二当前位置、所述第二当前楼层数和所述第一位置高度差校定所述第一当前楼层数，包括：

基于所述第一位置高度差和所述楼层高度确定所述第一机器人和第二机器人对应的楼层差；

检测所述第一当前位置是否高于所述第二当前位置；

若检测到所述第一当前位置高于所述第二当前位置，则基于所述第二当前楼层数与所述楼层差之和校定所述第一当前楼层数；

若检测到所述第一当前位置低于所述第二当前位置，则基于所述第二当前楼层数与所述楼层差之差校定所述第一当前楼层数。

4.如权利要求1所述的基于机器人的位置校定方法，其特征在于，所述若接收到第一机器人发送的位置协同请求，则基于所述位置协同请求确定所述第一机器人对应的第一当前位置和第一当前楼层数，并确定接收所述位置协同请求对应的第二机器人的第二当前位置和第二当前楼层数，包括：

若接收到所述第一机器人发送的位置协同请求，则基于所述位置协同请求获取所述第一机器人识别的位置信息，并基于所述位置信息确定所述第一机器人对应的第一当前位置和所述第一当前楼层数；

获取所述第二机器人中的预设位置和预设楼层数，将所述预设位置确定为所述第二当前位置，并将所述预设楼层数确定为所述第二当前楼层数。

5.如权利要求1至4任一项所述的基于机器人的位置校定方法，其特征在于，所述基于所述第一位置高度差和所述第二当前楼层数校定所述第一机器人对应的第一当前楼层数之后，所述方法还包括：

将校定后的第一当前楼层数发送至所述第一机器人，以使所述第一机器人基于所述校定后的第一当前楼层数获取对应的当前楼层地图，并基于所述当前楼层地图进行导航行走。