[发明专利]一种连采机锚杆臂引导定位方法及装置

权利要求书

1.一种连采机锚杆臂引导定位方法，其特征在于，包括：

接收到位移信号时，切换为粗调模式；

根据所述位移信号，对锚杆臂臂展宽度进行调节，使所述锚杆臂臂展宽度达到预设的阈值区间内；

接收到坐标信号时，切换为精调模式；

根据所述坐标信号，对锚杆臂臂展宽度进行调节，将所述锚杆臂臂展宽度精确定位至所述预设阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位移信号，对锚杆臂臂展宽度进行调节，使所述锚杆臂臂展宽度达到预设的阈值区间内，包括：

根据PID控制算法对接收的位移信号进行处理，得到液压缸电磁阀占空比；

利用粗调模式下的液压缸电磁阀占空比算法、所述液压缸电磁阀占空比以及预设的粗调模式下的采样周期，对液压缸电磁阀进行控制，以调节锚杆臂臂展宽度至预设的阈值区间内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用预设的粗调模式下的液压缸电磁阀占空比算法、所述液压缸电磁阀占空比以及预设的粗调模式下的采样周期，对液压缸电磁阀进行控制，以调节锚杆臂臂展宽度至预设的阈值区间内，包括：

将所述液压缸电磁阀占空比与预设的粗调模式下的采样周期的乘积，确定为粗调模式下的液压缸电磁阀开启时间，所述粗调模式下的液压缸电磁阀占空比算法包括：

t_open1＝t_total1·k

其中，t_open1表示粗调模式下的液压缸电磁阀的开启时间，t_total1表示预设的粗调模式下的采样周期，k表示液压缸电磁阀占空比；

利用所述粗调模式下的液压缸电磁阀开启时间对液压缸电磁阀进行控制，以调节锚杆臂臂展宽度至预设的阈值区间内。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标信号，对锚杆臂臂展宽度进行调节，将所述锚杆臂臂展宽度精确定位至所述预设阈值，包括：

根据PID控制算法对接收的坐标信号进行处理，得到液压缸电磁阀占空比；

利用精调模式下的液压缸电磁阀占空比算法、所述液压缸电磁阀占空比以及预设的精调模式下的采样周期，对所述液压缸电磁阀进行控制，以将所述锚杆臂臂展宽度精确定位至所述预设阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用精调模式下的液压缸电磁阀占空比算法、液压缸电磁阀占空比以及预设的精调模式下的采样周期，对所述液压缸电磁阀进行控制，以将所述锚杆臂臂展宽度精确定位至所述预设阈值，包括：

将所述液压缸电磁阀占空比与预设的精调模式下的采样周期的乘积，确定为精调模式下的液压缸电磁阀开启时间，所述精调模式下的液压缸电磁阀占空比算法包括：

t_open2＝t_total2·k

其中，t_open2表示精调模式下的液压缸电磁阀开启时间，t_total2表示预设的精调模式下的采样周期，k表示液压缸电磁阀占空比；

利用精调模式下的液压缸电磁阀开启时间对液压缸电磁阀进行控制，以将所述锚杆臂臂展宽度精确定位至所述预设阈值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据PID控制算法对接收的坐标信号进行处理，得到液压缸电磁阀占空比之前，所述方法还包括：

根据预设的重心算法，对获取的光敏管信号进行处理，得到投射在光敏管坐标系中的光斑的中心点坐标；

利用预设的卡尔曼滤波算法，对所述光斑的中心点坐标进行滤波处理，得到坐标信号。