[发明专利]多移动机械臂协同工作系统及协同工作方法

说明书

本发明属于多移动机械臂控制技术领域，具体涉及一种多移动机械臂协同工作系统及协同工作方法，其中多移动机械臂协同工作系统包括：上位机和若干移动机械臂装置；所述上位机适于发送决策指令至相应移动机械臂装置；所述移动机械臂装置适于根据决策指令完成相应工作任务，实现了在大规模生产线中规划多个移动机械臂装置完成各自指定的工作任务，达到统一控制、分散管理的目的，工作效率更高。

技术领域

本发明属于多移动机械臂控制技术领域，具体涉及一种多移动机械臂协同工作系统及协同工作方法。

背景技术

随着计算机科学技术的不断进步，工业制造的自动化智能化得到了快速发展。移动机械臂作为一种自动化装置，在工业制造的自动化智能化应用进程中发挥了巨大的作用，关于移动机械臂的技术研究也越来越深入，应用也越来越广泛。移动机械臂可以高效的代替人工实现多个角度和位置的搬运和加工环节，可以完成一些人工无法完成的高难度、环境恶劣、作业空间有限的工作任务。移动机械臂大致可以分为单移动机械臂和多移动机械臂，二者在现代化工业中都得到了广泛的应用。单移动机械臂往往执行单独的工作任务，控制较为简单；而多移动机械臂通常相互配合完成一个共同的任务，或者相互协调完成一套工作任务，因而协调控制起来就比较复杂。目前，已有很多研究关于多移动机械臂协同控制的方法，各研究有其优点，也有其一定的不足。针对目前已有的研究基础之上，发明了一种多移动机械臂协同工作方法及控制系统，采用三层结构设计思想，适用于大规模生产线中规划多个移动机械臂完成各自指定的工作任务，达到统一控制、分散管理的目的。

因此，基于上述技术问题需要设计一种新的多移动机械臂协同工作系统及协同工作方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种多移动机械臂协同工作系统及协同工作方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种多移动机械臂协同工作系统，包括：

上位机和若干移动机械臂装置；

所述上位机适于发送决策指令至相应移动机械臂装置；

所述移动机械臂装置适于根据决策指令完成相应工作任务。

进一步，所述上位机包括：主处理器模块，以及与该主处理器模块电性连接的主通讯模块、人机交互模块和传感器模块；

所述人机交互模块适于生成操作指令；

所述传感器模块适于采集信息；

所述主处理器模块适于根据操作指令和信息生成决策指令；

所述主处理器模块适于通过所述主通讯模块发送决策指令至所述移动机械臂装置。

进一步，所述传感器模块包括：激光、相机、惯导和编码器；

所述编码器适于采集里程数据；

所述激光适于采集距离数据；

所述相机适于采集图像数据；

所述惯导适于采集姿态数据。

进一步，所述移动机械臂装置包括：移动机械臂本体、从处理器模块，以及与该从处理器模块电性连接的从通讯模块、驱动机构和模拟信号采集模块；

所述从通讯模块适于接收所述主通讯模块发送的决策指令，并将该决策指令发送至所述从处理器模块；

所述从处理器模块适于根据决策指令控制所述驱动机构驱动所述移动机械臂本体完成相应工作任务；

所述模拟信号采集模块适于监控移动机械臂本体的工作状态；

所述从通讯模块适于发送工作状态至所述主通讯模块，并且所述人机交互模块适于显示相应移动机械臂本体的工作状态。