[发明专利]一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手

说明书

本发明公开了一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手，包括主臂支撑板，主臂支撑板上端旋转安装有主臂、副臂，主臂支撑板的侧面安装限位座支板，两个限位座支板之间设置有第一转轴，第一转轴内径向设置有通孔，通孔内安装第一限位杆，第一限位杆可在通孔内上下滑动，主臂与副臂外壁之间固定安装有连接板，第一限位杆上端与连接板下端铰接连接，主臂上方设置有第二限位杆，副臂下方设置有第三限位杆，第二限位杆与第三限位杆的两端分别与两个主臂支撑板的内侧壁固定连接。本发明通过设置多个限位杆对主臂及副臂进行限位，限制了机械手上下移动的范围，缩短了机械手上下移动的行程，提高了机械手的安全性。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术的机械手中，机械手在上下移动过程中缺乏限位保护，导致机械手上下移动行程较大，在移动过程中容易碰伤人。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手，解决了现有技术的机械手在上下移动过程中缺乏限位保护，导致机械手上下移动行程较大，在移动过程中容易碰伤人的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种搬运重型铸件用立柱式助力机械手，包括主臂支撑板，所述主臂支撑板上端旋转安装有主臂、副臂，所述主臂支撑板的侧面安装限位座支板，两个所述限位座支板之间设置有第一转轴，所述第一转轴内径向设置有通孔，所述通孔内安装第一限位杆，所述第一限位杆可在所述通孔内上下滑动，所述主臂与副臂外壁之间固定安装有连接板，所述第一限位杆上端与所述连接板下端铰接连接，所述主臂上方设置有第二限位杆，所述副臂下方设置有第三限位杆，所述第二限位杆与所述第三限位杆的两端分别与两个所述主臂支撑板的内侧壁固定连接。

优选的，还包括：底座，所述底座中心垂直固定有立柱，所述立柱上端固定连接有立柱法兰，所述立柱法兰上端设置有主轴，所述主轴上下两端安装若干轴承，所述主轴外部设置主轴承座，所述主轴承座内壁与所述轴承外圈固定连接，所述主轴承座上端与所述主臂支撑板下端固定连接。

优选的，所述主臂和副臂远离所述主臂支撑板一端旋转连接有第一旋转座，所述第一旋转座竖直旋转连接横臂轴，所述横臂轴下端固定安装有L形方管，所述L形方管下端安装有第二旋转座，所述第二旋转座的下端安装有第二方管，所述第二方管的侧面连接弯管，所述弯管上安装有控制盒。

优选的，所述立柱与底座连接的位置固定连接有加强筋，所述加强筋为四个且等角度分布在立柱圆周方向。

优选的，所述第二方管为L型，所述第二方管与弯管焊接连接。

优选的，所述弯管为Y型。

优选的，所述主轴承座下端固定连接有主轴承座底座，所述主轴承座底座上安装有气缸底座，所述气缸底座上端安装有气缸，气缸的输出端与主臂靠近所述气缸一端相连。

优选的，所述主轴承座靠近所述限位座支板一侧壁还设置有固定装置，所述固定装置包括：

转盘，所述转盘套设在所述立柱上，所述转盘上中心对称分布有若干限位槽；

固定盒，所述固定盒固定安装在所述主轴承座靠近所述限位座支板的侧壁上，所述固定盒内设置空腔，所述空腔右侧内壁设置有第一凹槽；

齿轮，所述齿轮通过第二转轴设置在所述空腔内；