[发明专利]一种医疗辅助设备的运动控制方法和系统

权利要求书

1.一种医疗辅助设备的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取医疗辅助设备在预设空间内的场景信息；

至少根据所述场景信息确定所述医疗辅助设备的目标位置；

根据所述目标位置以及所述场景信息，规划所述医疗辅助设备的运动路径；

获取指示所述医疗辅助设备运动的指示信息；

根据所述指示信息控制所述医疗辅助设备沿对应的运动路径运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景信息通过摄像装置获取，所述摄像装置设置在所述预设空间内的某一固定位置，或设置在所述医疗辅助设备上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括一个或多个目标子位置和/或目标远离位置；所述运动路径包括在所述目标子位置之间和/或所述目标子位置与所述目标远离位置之间的一个或多个运动子路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景信息确定所述医疗设备的目标位置包括：根据所述场景信息预先设定一个或多个目标子位置和/或目标远离位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置以及所述场景信息，规划所述医疗辅助设备的运动路径包括：

根据所述场景信息以及所述预先设定的一个或多个目标子位置和/或目标远离位置，预先设定所述一个或多个运动子路径。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景信息确定所述医疗设备的目标位置包括：

根据当前的场景信息以及预设的空间阈值，确定与当前临床操作工位对应的目标位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示信息包括来自医护人员的输入信息；所述输入信息包括语音信息、文本信息、指令选择信息、图像信息以及肢体操作指示信息中至少一种。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取医疗任务的协议信息；所述协议信息能够反映所述医疗任务中的一个或多个临床操作工位；

所述至少根据所述场景信息确定所述医疗设备的目标位置包括：

根据所述协议信息以及所述场景信息，确定医疗辅助设备的目标位置。

9.根据权利要求1或8所述的方法，其特征在于，所述获取指示所述医疗辅助设备运动的指示信息包括：

根据医护人员的肢体操作指示信息，确定当前手术类型操作是否结束。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述指示信息控制所述医疗辅助设备沿对应的运动路径进行运动包括：

根据所述医疗辅助设备的周边环境信息，确定所述医疗辅助设备的运动路径；其中，所述周边环境信息包括所述医疗辅助设备朝所述目标位置的运动方向上的障碍物信息。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述周边环境信息通过设置在所述医疗辅助设备上的识别装置获取；所述识别装置包括红外线识别装置、激光识别装置或图像识别装置。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述医疗辅助设备包括C型臂设备。

13.一种医疗辅助设备的运动控制系统，其特征在于，所述系统包括：

场景信息获取模块，用于获取医疗辅助设备在预设空间内的场景信息；

目标位置确定模块，用于至少根据所述场景信息确定所述医疗辅助设备的目标位置；

运动路径规划模块，用于根据所述目标位置以及所述场景信息，规划所述医疗辅助设备的运动路径；

指示信息获取模块，用于获取指示所述医疗辅助设备运动的指示信息；

运动控制模块，用于根据所述指示信息控制所述医疗辅助设备沿对应的运动路径进行运动。