[发明专利]一种搬运服务机器人及其移动底盘

权利要求书

1.一种搬运服务机器人的移动底盘，其特征在于，所述移动底盘包括底盘、驱动单元、控制单元和检测单元；

所述底盘用于设置所述驱动单元、所述控制单元和所述检测单元；

所述驱动单元设置在所述底盘的下面，用于驱动所述移动底盘移动；

所述控制单元电连接所述驱动单元和所述检测单元，用于控制所述驱动单元以及获取所述检测单元的数据；

所述检测单元包括测距传感器和图像采集器，所述测距传感器用于检测所述移动底盘移动路径上物体的距离，所述图像采集器用于采集所述移动底盘移动路径上物体的图像。

2.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述驱动单元包括驱动电机、驱动轮和从动轮；

所述驱动电机驱动所述驱动轮转动从而实现所述移动底盘的移动，所述从动轮用于支撑平衡所述移动底盘；

所述驱动轮和所述从动轮均通过螺栓设置在所述底盘的下面，所述螺栓上设置有减振弹簧。

3.根据权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，所述控制单元设置在所述底盘的上表面，所述控制单元包括处理器和电机驱动器；

所述处理器连接所述电机驱动器，所述电机驱动器连接所述驱动电机，所述驱动电机的驱动轴连接所述驱动轮。

4.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述控制单元设置有急停开关，所述控制单元获取所述急停开关被按下的信号后控制所述搬运服务机器人停止运行。

5.一种搬运服务机器人，其特征在于，所述搬运服务机器人包括移动底盘以及设置在所述移动底盘上的搬运机构；所述搬运机构包括水平移动装置、翻转装置和夹取装置；

所述移动底盘为权利要求1至4中任意一项权利要求所述的移动底盘，用于驱动所述搬运服务机器人运动；

所述移动底盘上的控制单元电连接所述搬运机构；

所述水平移动装置设置在所述移动底盘上，用于驱动所述翻转装置在水平方向上移动；

所述翻转装置设置在所述水平移动装置上，用于驱动所述夹取装置在竖直方向做翻转运动；

所述夹取装置设置在所述翻转装置的末端，用于在所述翻转装置翻转到位后夹取目标物品。

6.根据权利要求5所述的搬运服务机器人，其特征在于，所述水平移动装置包括丝杠电机；所述翻转装置包括两个多连杆机构；

所述丝杠电机设置在所述移动底盘上，其中一个多连杆机构的一端设置在所述丝杠电机的固定部，另一个多连杆机构的一端设置在所述丝杠电机的丝杠滑块上，两个多连杆机构的另一端通过连接杆连接；所述丝杠滑块带动对应的多连杆机构移动从而调整两个多连杆机构之间的距离。

7.根据权利要求6所述的搬运服务机器人，其特征在于：所述翻转装置还包括舵机；

所述舵机的输出轴连接任意一个多连杆机构上的铰接点，所述铰接点位于对应的多连杆机构上与丝杠电机连接的一端，所述舵机的输出轴通过所述铰接点带动所述翻转装置进行翻转运动。

8.根据权利要求6所述的搬运服务机器人，其特征在于，所述夹取装置包括两个夹取杆，两个夹取杆分别铰接在两个多连杆机构上，所述夹取杆的位置设置在当两个多连杆机构翻转至目标物品两侧时能够夹取到目标物品的位置。

9.根据权利要求6所述的搬运服务机器人，其特征在于，所述多连杆机构为四连杆机构。