[发明专利]一种吸盘式助力机械手

说明书

本发明公开了一种吸盘式助力机械手，包括主臂、执行爪和气控箱，所述主臂是由臂框和顶部悬挂组件组成，所述臂框的顶端固定连接有转轴杆，所述转轴杆的表面通过转动座安装有驱动气缸；所述执行爪是由矩形框和矩形框四周的多个支杆组成，所述矩形框的中部固定连接有圆杆，所述臂框的底端侧面开设有通孔，所述臂框的底端通过通孔套设于圆杆的表面。该吸盘式助力机械手，通过设置第二转轴座和带孔挂板，使该助力机械手可以悬挂在起重机、航车等设备上，进行位移，采用气控箱控制多个负压吸盘来对玻璃表面进行吸附的拿取方式，可以快速固定玻璃，同时放下玻璃时也很便捷，从而使该助力机械手搬运玻璃的效率高，简单便捷。

技术领域

本发明涉及助力机械手技术领域，具体为一种吸盘式助力机械手。

背景技术

玻璃是非晶无机非金属材料，一般是用多种无机矿物(如石英砂、硼砂、硼酸、重晶石、碳酸钡、石灰石、长石、纯碱等)为主要原料，另外加入少量辅助原料制成的。它的主要成分为二氧化硅和其他氧化物。普通玻璃的主要成分是硅酸盐复盐，是一种无规则结构的非晶态固体。广泛应用于建筑物，用来隔风透光，属于混合物。另有混入了某些金属的氧化物或者盐类而显现出颜色的有色玻璃，和通过物理或者化学的方法制得的钢化玻璃等。

玻璃应用广泛，在玻璃加工生产的过程中，进行需要对其进行磨边等操作，在此过程中，采用人工搬运玻璃需要多人协同操作，效率低，耗费大量的体力，同时还容易不小心碰碎玻璃。

因此，我们提出一种吸盘式助力机械手来方便大块玻璃的搬运和加工。

发明内容

本发明的目的在于提供一种吸盘式助力机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种吸盘式助力机械手，包括主臂、执行爪和气控箱，所述主臂是由臂框和顶部悬挂组件组成，所述臂框的顶端固定连接有转轴杆，所述转轴杆的表面通过转动座安装有驱动气缸；

所述执行爪是由矩形框和矩形框四周的多个支杆组成，所述矩形框的中部固定连接有圆杆，所述臂框的底端侧面开设有通孔，所述臂框的底端通过通孔套设于圆杆的表面，所述支杆远离矩形框的一端设置有负压吸盘；所述矩形框的底端正面安装有第一转轴座，所述驱动气缸的底部伸缩端通过带孔工件与第一转轴座的转轴转动连接；

所述臂框的两侧通过连接杆与气控箱固定连接，所述气控箱的底部设置有电力接入线、负压管和输气管，所述负压管远离气控箱的另一端连接有真空泵，所述输气管远离气控箱的另一端连接有气泵。

优选的，所述顶部悬挂组件包括固定连接在臂框顶端的第二转轴座，所述第二转轴座的转轴表面套设有带孔挂板。

优选的，所述负压吸盘的侧面通过螺栓固定连接有安装板，所述安装板与支杆之间固定连接有缓冲弹簧，所述安装板的侧面固定连接有小型转动座，所述小型转动座的转轴与支杆固定连接，所述安装板的侧面固定连接有延伸至负压吸盘内部的接口管，所述接口管穿过安装板固定连接有负压软管。

优选的，所述矩形框的框体结构为空心方管，所述矩形框的两侧开设有多个用于穿入负压软管的穿管口，所述矩形框的正面开设有总线管孔，多根负压软管穿过矩形框的框体内部与气控箱内部的负压管连通，且连接处设置有真空气阀，所述气控箱的表面设置有用于控制真空气阀的控制按钮。

优选的，所述气控箱内部的输气管通过两位五通电磁阀与驱动气缸两个气腔的连接管相连通，所述气控箱的上表面设置有用于控制两位五通电磁阀的控制按钮。

优选的，所述气控箱的表面嵌设有真空压力表，所述真空压力表与负压管连通，所述气控箱的四周安装有扶杆。

优选的，所述一种吸盘式助力机械手，其特征在于：还包括：吸盘支架和电气箱；

所述吸盘支架包括扶手、电脑控制盒、吸盘气缸、伸缩气缸、垂直气缸和分气管；