[发明专利]一种具备地形自适应起降和行走功能的变体六旋翼无人机

权利要求书

1.一种具备地形自适应起降和行走功能的变体六旋翼无人机，其特征在于，包括：安装平台（1）、控制盒（2）、旋翼（3）、支臂（4）；

安装平台（1）为轴对称图形，沿安装平台（1）的两侧边对称安装六个支臂（4），支臂（4）具有三段两个关节，支臂（4）上安装旋翼（3）；

安装平台（1）上还设置控制盒（2），控制盒（2）连接并控制旋翼（3）、支臂（4）；

所述支臂（4）包括第一骨节（41）、第二骨节（42）、第三骨节（43）、舵机（45）、角度传感器（46）、距离传感器（47）；

所述安装平台（1）、第一骨节（41）、第二骨节（42）、第三骨节（43）依次活动连接，连接处均设置舵机（45）；

在第一骨节（41）和第二骨节（42）的连接处设置角度传感器（46），第二骨节（42）和第三骨节（43）的连接处设置距离传感器（47）；

其中，所述旋翼（3）包括桨叶（31）、旋翼电机（32）、旋翼安装平台（33）、连杆（34）、齿轮轴（35）、传输齿轮（36）、齿轮盘（37）；

旋翼电机（32）的输出轴上安装桨叶（31），旋翼电机（32）设置在旋翼安装平台（33）上，旋翼安装平台（33）底部连接连杆（34），连杆（34）底部设置通孔，齿轮轴（35）和第二骨节（42）固定连接，齿轮轴（35）穿过连杆（34）上的通孔和连杆（34）固定连接，齿轮轴（35）顶部的齿和齿轮盘（37）啮合，传输齿轮（36）安装在第二骨节（42）上，第一骨节（41）上安装齿轮盘（37），齿轮盘（37）和传输齿轮（36）啮合。

2.根据权利要求1所述的一种具备地形自适应起降和行走功能的变体六旋翼无人机，其特征在于，所述安装平台（1）和所述第一骨节（41）连接处的自由度为摆动自由度；所述第一骨节（41）和所述第二骨节（42），所述第二骨节（42）和所述第三骨节（43）之间的自由度为转动自由度。

3.根据权利要求1所述的一种具备地形自适应起降和行走功能的变体六旋翼无人机，其特征在于，在所述第三骨节（43）的末端固定连接足垫（44）。

4.根据权利要求3所述的一种具备地形自适应起降和行走功能的变体六旋翼无人机，其特征在于，所述足垫（44）为半球形，且采用橡胶材料制作。

5.根据权利要求1所述的一种具备地形自适应起降和行走功能的变体六旋翼无人机，其特征在于，所述控制盒（2）包括舵机控制器和旋翼电机控制器，均采用PID控制方法。