[发明专利]一种用于防暴一区移动机器人的激光导航系统

说明书

本申请涉及一种用于防暴一区移动机器人的激光导航系统，其包括路线识别模块，用于响应外界输入的巡航信息，生成巡航路线；驱动模块，用于响应巡航路线，控制机器人按照巡航路线移动；障碍识别模块，用于在机器人前方出现障碍物时发出警示信息，驱动模块接收到警示信息时控制机器人停止运动；判断模块，用于在收到警示信息时判断障碍物高度是否高于外界输入的安全高度，如结果为是，则判断模块发出绕行信息，驱动模块接收到绕行信息时，控制机器人绕过所述障碍物并在绕过障碍物后继续沿巡航路线移动；如结果为否，则发出续航信息，驱动模块接收到续航信息时控制机器人继续移动。本申请具有对导航过程中的突发状况实现自动判断和处理的效果。

技术领域

本申请涉及机器人控制的领域，尤其是涉及一种用于防暴一区移动机器人的激光导航系统。

背景技术

对于一些危险的场所的巡检，例如变电所厂区，到处都是高压电弧，对于巡检人员来说是十分危险的；所以为了保证这些地区的安全，通常会采用相应的机器人来实现巡检的功能。

相关的巡检机器人一般设置有运动控制系统、视觉导航系统和巡检视觉系统，运动控制系统和视觉导航系统均与巡检视觉系统建立通信连接；该方法包括以下步骤：（1）巡检视觉系统的巡检摄像头采集实时采集巡检图像，根据巡检图像判断障碍物类型；（2）视觉导航系统实时拍摄前方的视觉导航图像，并对图像进行预处理；对预处理后的目标对象的特征进行提取和识别，得出目标对象的种类；（3）确定目标对象种类后，视觉导航系统和运动控制系统测量目标对象与巡检机器人本体的距离，实现定位；（4）视觉导航系统根据目标对象种类将对应的越障策略发送至运动控制系统，使巡检机器人完成越障。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有导航过程中对突发状况的处理方法过于依赖人工操作的缺陷。

发明内容

为了对导航过程中的突发状况实现自动判断和处理，本申请提供一种用于防暴一区移动机器人的激光导航系统，采用如下的技术方案：

一种用于防暴一区移动机器人的激光导航系统，包括：

输入模块，用于进行信息输入；

路线识别模块，用于响应外界输入的巡航信息，生成巡航路线；

驱动模块，用于响应巡航路线，控制机器人按照巡航路线移动；

障碍识别模块，用于在机器人前方出现障碍物时发出警示信息，驱动模块接收到警示信息时控制机器人停止运动；

判断模块，用于在收到警示信息时判断障碍物高度是否高于外界输入的安全高度，

如判断结果为是，则判断模块发出绕行信息，驱动模块接收到绕行信息时，控制机器人绕过所述障碍物并在绕过障碍物后继续沿巡航路线移动；

如判断结果为否，则发出续航信息，驱动模块接收到续航信息时控制机器人继续移动。

通过采用上述技术方案，机器人在按照巡航路线移动的时候，如果遇到障碍物，会先进行障碍物高度的判断，外界输入的安全高度即为机器人能够通过的高度，如果障碍物高度低于安全高度，则机器人可直接从障碍物上压过，保持巡航路线移动，如果障碍物高度高于安全高度，则机器人会选择绕路方式绕过障碍物，从而，能够通过机器人自行判断障碍物情况并进行应对，从而，能够有效减少机器人在巡航过程中对人工的依赖性，提升机器人的自动化程度。

优选的，路线识别模块具体包括：

信息转换子模块，用于转换外界输入的巡航信息为巡航路线；

信息分类子模块，用于识别巡航路线中的直线线路和转弯线路；

地图生成子模块，用于调用巡航信息，生成对应的鸟瞰地图；

直线绘图子模块，用于调用巡航信息中的直线线路，在鸟瞰地图上绘制直线线路；