[发明专利]机械腿总成及机器人

权利要求书

1.一种机械腿总成，包括枢接于机器主干的机械大腿总成、铰接于所述机械大腿总成的机械小腿总成以及设于所述机械小腿总成上的足部移动总成，其特征在于：所述机械腿总成还包括锁定装置，所述锁定装置包括可弯曲或伸直的连接板机构以及设于所述连接板机构上且用于限定所述连接板机构曲直状态的锁定机构；所述连接板机构的一端固定连接于所述机械大腿总成且另一端滑动连接于所述机械小腿总成；或者，所述连接板机构的一端固定连接于所述机械大腿总成且另一端滑动连接于所述机械小腿总成。

2.根据权利要求1所述的机械腿总成，其特征在于：所述连接板机构包括第一连接板以及铰接于所述第一连接板的第二连接板，所述锁定机构设于所述第一连接板或所述第二连接板上用以限定二者的曲直状态。

3.根据权利要求2所述的机械腿总成，其特征在于：所述第一连接板远离所述第二连接板的一端固定连接于所述机械大腿总成，所述第二连接板远离所述第一连接板的一端滑动连接于所述机械小腿总成；或者，所述第一连接板远离所述第二连接板的一端滑动连接于所述机械大腿总成，所述第二连接板远离所述第一连接板的一端固定连接于所述机械小腿总成。

4.根据权利要求3所述的机械腿总成，其特征在于：所述连接板机构包括设于所述第一连接板上的固定件以及设于所述第二连接板上的滑动件；或者，所述连接板机构包括设于所述第一连接板上的滑动件以及设于所述第二连接板上的固定件。

5.根据权利要求2至4任一项所述的机械腿总成，其特征在于：所述锁定机构包括设于所述第一连接板或所述第二连接板上的固定架，以及均设于所述固定架上的驱动电机和锁定杆，所述锁定杆能够相对固定架伸缩移动，所述第一连接板与所述第二连接板的铰接处开设有限位孔结构，所述锁定杆于所述驱动电机的带动下穿设入所述限位孔结构以限定所述连接板机构曲直状态。

6.根据权利要求5所述的机械腿总成，其特征在于：所述锁定机构还包括传动机构，所述传动机构包括设于所述驱动电机的输出端的凸轮以及套设于所述锁定杆上的弹簧，所述凸轮抵靠于所述锁定杆的端部。

7.根据权利要求6所述的机械腿总成，其特征在于：所述锁定机构还包括设于所述凸轮上的舵盘。

8.根据权利要求5所述的机械腿总成，其特征在于：所述限位孔结构包括开设于所述第一连接板上的通孔以及开设于所述第二连接板上的缺口；或者，所述限位孔结构包括开设于所述第二连接板上的通孔以及开设于所述第一连接板上的缺口。

9.根据权利要求5所述的机械腿总成，其特征在于：所述锁定杆包括杆体，所述杆体沿穿设方向延伸形成若干锁定部，所述限位孔结构包括开设于所述第一连接板上的若干第一开孔以及开设于所述第二连接板上的若干第二开孔，各所述锁定部能够依次穿设对应的所述第一开孔和所述第二开孔。

10.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1至9任一项所述的机械腿总成。