[发明专利]一种全柔性气动式执行器

权利要求书

1.一种全柔性气动式执行器，包括至少一个执行器单元，每个执行器单元均由柔性执行机构和气动驱动机构组成；柔性执行机构包括柔性圆柱状外壳(1)和多根平行布置于柔性圆柱状外壳(1)内的柔性气腔，二者的两个端部均分别为开口端和封闭端，每根柔性气腔的封闭端外壁都与柔性圆柱状外壳(1)的封闭端内壁固定连接，且柔性气腔与柔性圆柱状外壳(1)在未充气前不相接触；柔性驱动机构包括充气装置及多个充气管道，充气管道分别与各个柔性气腔的开口端相连，柔性圆柱状外壳(1)的开口端与充气装置密封连接；其特征是：所述的柔性圆柱状外壳(1)具有波纹管状结构的侧面，柔性气腔为螺旋形柔性气腔(2)，螺旋形柔性气腔(2)的数量为至少四根，每根螺旋形柔性气腔(2)的气压单独控制。

2.根据权利要求1所述的一种全柔性气动式执行器，其特征是：每根所述的螺旋形柔性气腔(2)都通过一块柔性长方体状连接板(3)与柔性圆柱状外壳(1)相连。

3.根据权利要求2所述的一种全柔性气动式执行器，其特征是：所述的螺旋形柔性气腔(2)与柔性长方体状连接板(3)之间、柔性长方体状连接板(3)与柔性圆柱状外壳(1)之间的粘接均采用硅橡胶或PDMS作粘接剂连接在一起。

4.根据权利要求1所述的一种全柔性气动式执行器，其特征是：所述柔性执行机构的制作材质选用聚二甲基硅氧烷或者AB胶。

5.根据权利要求1所述的一种全柔性气动式执行器，其特征是：所述的螺旋形柔性气腔(2)分布于柔性圆柱外壳内部空间的正中位置。

6.根据权利要求1所述的一种全柔性气动式执行器，其特征是：所有的所述螺旋形柔性气腔(2)以夹角平分圆周的方式排布。

7.根据权利要求1所述的一种全柔性气动式执行器，其特征是：所述各螺旋形柔性气腔(2)的顶部与柔性圆柱状外壳(1)的中轴线间的垂直距离都相等。

8.根据权利要求1至7任一项所述的一种全柔性气动式执行器，其特征是：所述的全柔性气动式执行器由一个执行器单元构成。

9.根据权利要求1至7任一项所述的一种全柔性气动式执行器，其特征是：所述的全柔性气动式执行器由三个执行器单元构成，三个执行器单元组合使用，分别占于等边三角形三个角的位置，每个执行器单元独立控制。

10.根据权利要求1至7任一项所述的一种全柔性气动式执行器，其特征是：所述的全柔性气动式执行器由四个执行器单元构成，四个执行器单元组合使用，分别占于正方形四个角位置，每个执行器单元独立控制。