[发明专利]绳带活结打结方法、打结机构及打结设备

权利要求书

1.绳带活结打结方法，其特征在于，包括以下步骤：

使用绳带活结打结机构完成如下动作：

A . 将绳带绕出第一环和第二环；

B．将绳带的第一端绕出缩放环，将形成缩放环的绳带位于第一环和第二环之间，将缩放环位于第一环和第二环连线的一侧；

C．将第一环相对于第二环发生折叠，使得第一环和第二环同时套住被捆扎物；在所述步骤C中，第一环绕形成缩放环的绳带与第二环发生相对折叠；

绳带活结打结机构包括：

第一环绕体，用于绕出第一环；

第二环绕体，用于绕出第二环；

折叠装置，用于将第一环相对于第二环发生折叠，包括翻转台和使翻转台发生摆动的折叠动力装置，第二环绕体安装于翻转台；

绕绳装置，绕绳装置包括沿Z轴方向伸缩的伸缩活口夹、沿X轴Y轴移动的平移机械手，活口夹安装于平移机械手，第一环绕体和第二环绕体位于平移机械手的行程范围内。

2.根据权利要求1所述的绳带活结打结方法，其特征在于：在完成所述步骤B后，绳带的第一端和第二端位于第一环和第二环连线的同一侧；在完成所述步骤C后，第一环和第二环重叠。

3.根据权利要求1所述的绳带活结打结方法，其特征在于：在所述步骤B中，固定绳带的第二端，将绳带的第一端朝第一环和第二环连线的一侧弯曲形成缩放环。

4.绳带活结打结机构，其特征在于，包括权利要求1所述的绳带活结打结方法中所使用的绳带活结打结机构。

5.根据权利要求4所述的绳带活结打结机构，其特征在于，所述折叠装置还包括：

推板，用于将第二环从第二环绕体推出；

推力装置，安装于翻转台，用于为推板提供动力，推力装置与推板动力连接。

6.根据权利要求5所述的绳带活结打结机构，其特征在于，推板设置有滑孔，滑孔环设于第二环绕体；所述推力装置包括气缸，气缸安装于翻转台，气缸的活塞杆与推板连接；折叠动力装置包括摆臂，翻转台安装于摆臂的一端。

7.绳带活结打结设备，其特征在于，包括权利要求6所述的绳带活结打结机构，绕绳装置还包括吐绳管，吐绳管安装于平移机械手。

8.根据权利要求7所述的绳带活结打结设备，其特征在于，还包括第三活口夹持机构、第二活口夹持机构、第一活口夹持机构，第三活口夹持机构位于第一环和第二环连线的一侧，第二活口夹持机构、第一活口夹持机构位于第一环和第二环连线的另一侧。

9.根据权利要求8所述的绳带活结打结设备，其特征在于，还包括插件机构，插件机构包括折叠定位件和伸缩气缸，折叠定位件安装于伸缩气缸的活塞杆，折叠定位件位于第一环和第二环之间。