[发明专利]一种钕铁硼永磁体抓取机构及抓取方法

说明书

本发明涉及钕铁硼永磁体生产领域，尤其涉及一种钕铁硼永磁体抓取机构及抓取方法。该机构包括抓取机架和固定在抓取机架上的抓取机械手和错位搬移机械手；抓取机械手输出端分别与上料装置和分料错开机构相衔接；错位搬移机械手输出端分别与分料错开机构和下料装置相衔接；抓取机械手用于抓取连续排列的钕铁硼永磁体；错位搬移机械手用于抓取分料错开后的钕铁硼永磁体；该机构通过设置抓取机械手和错位搬移机械手提高钕铁硼永磁体的搬移效率，提高整个设备的自动化加工程度。

技术领域

本发明涉及钕铁硼永磁体生产领域，尤其涉及一种钕铁硼永磁体抓取机构及抓取方法。

背景技术

钕铁硼永磁体是一种储能材料，可以在一定空间内产生恒定磁场。由于其极高的矫顽力和磁能积，特别是在20℃～150℃环境下相对于其它永磁体的优异表现，使得钕铁硼永磁材料在多种领域特别是现代高科技领域获得了广泛应用。钕铁硼磁体在进行磁检测之前或者装配成具备某种功能的器件之前，需要在充磁机中充磁才能具有磁性。而在充磁之前需要将未充磁的钕铁硼永磁体收集到充磁架中，然后将充磁架中的钕铁硼永磁体放置在充磁机中充磁。在将钕铁硼永磁体收集到充磁架时一般包括以下的步骤：1）上料装置将钕铁硼永磁体上料至上料收集盘中；2）搬移机构将上料收集盘中钕铁硼永磁体搬移至分料错开机构；3）分料错开机构将多个钕铁硼永磁体按照设定方式错开排列；4）搬移机构将分料后的钕铁硼永磁体搬移至下料装置中的充磁架中进行下料完成钕铁硼永磁体充磁收集过程。

现有的钕铁硼充磁设备如中国专利公开号为 CN206003578U的一种粘结钕铁硼磁体全自动充磁装置，包括充磁装置、进料装置和送料装置；所述进料装置包括进料导轨、振动盘、预料气缸和排推气缸，进料导轨上设有第一位置和产品推块，第一位置与振动盘的出料口连接，预料气缸上的预料推杆在预料气缸的驱动下能把产品从第一位置推送到产品推块上，产品推块与排推气缸的输出端连接；所述送料装置包括移动气缸、产品摆放杆和摆放杆导轨，摆放杆导轨穿过所述充磁装置。

现有技术存在以下不足：对钕铁硼永磁体进行搬移时，一般是人工将排列好的钕铁硼永磁体进行搬移到分料机构，并且人工将分料机构中分料错开后的钕铁硼永磁体搬移至充磁架中；而钕铁硼永磁体数量较多，人工搬移钕铁硼永磁体需要花费大量时间，降低了钕铁硼永磁体的搬移效率；同时人工搬移钕铁硼永磁体不利于搬移工序与其他装置结合，不利于整个设备的自动化加工。

发明内容

本发明的目的是：针对上述问题，提出通过设置抓取机械手和错位搬移机械手提高钕铁硼永磁体的搬移效率，提高整个设备的自动化加工程度的一种钕铁硼永磁体抓取机构及抓取方法。

为了实现上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：

一种钕铁硼永磁体抓取机构，该机构包括抓取机架和固定在抓取机架上的抓取机械手和错位搬移机械手；抓取机械手输出端分别与上料装置和分料错开机构相衔接；错位搬移机械手输出端分别与分料错开机构和下料装置相衔接；抓取机械手用于抓取连续排列的钕铁硼永磁体；错位搬移机械手用于抓取分料错开后的钕铁硼永磁体；错位搬移机械手包括吸取气缸、吸取底板和吸气元件；吸取气缸与搬移驱动组件输出端相连接，吸取气缸输出端与吸取底板相连接；吸气元件固定在吸取底板上，并且吸气元件输入端与真空发生装置相连通；吸取底板包括多个吸取头；多个吸取头在吸取底板上的分布与钕铁硼永磁体错开后的排列相对应，吸取头输入端与吸气元件输出端相连接，吸取头输出端与分料错开机构相衔接；抓取机械手包括抓取气缸、抓取底板和抓取吸气元件；抓取气缸与搬移驱动组件输出端相连接，抓取气缸输出端与抓取底板相连接；抓取吸气元件固定在抓取底板上，并且抓取吸气元件输入端与真空发生装置相连通；抓取底板包括多个抓取头；多个抓取头在抓取底板上为连续分布，并且多个抓取头与上料装置中连续排列的钕铁硼永磁体相对应；抓取头输入端与抓取吸气元件输出端相连接，抓取头输出端在运动时分别与上料收集盘和分料错开机构相衔接。