[发明专利]适应未知动态空间的快速地图更新方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种适应未知动态空间的快速地图更新方法，其特征在于，包括步骤：

基于可采信位姿对当前获取的局部地图进行坐标变换；

根据坐标变换后的局部地图，结合原始存档地图，分别拼合获得当前存档地图以及当前规划用图；当前存档地图作为下一帧的原始存档地图；

其中：存档地图为全局地图，用于记录不可移动障碍或环境中没有发生变化的部分；当前规划用图为全局规划地图或局部规划地图，用于记录当前环境以直接用于路径规划；

对原始存档地图和当前获取的局部地图，均设置三种空间占用特性逻辑值：通行、未知、障碍，以用于拼合；并将第一帧当前获取的局部地图也同时记为原始存档地图；

当前存档地图，根据原始存档地图和当前获取的局部地图空间占用特性，采用逻辑运算法或褪色算法拼合而成，拼合逻辑在于记录历史上对应点的通行性；

当前规划用图，根据原始存档地图和当前获取的局部地图空间占用特性，采用逻辑运算法拼合而成，拼合逻辑在于表达对应点的障碍概率；

逻辑运算法拼合，包括步骤：

按坐标变换后的位置，将局部地图中的点的空间占用特性逻辑值一一与原始存档地图中的点的空间占用特性逻辑值进行逻辑“与”、“或”运算：

拼合当前存档地图时，空间中原始存档地图中的通行点或当前获取的局部地图中的通行点均记为当前存档地图的通行点，某点若在原始存档地图和当前获取的局部地图中的属性均为未知点则在当前存档地图中记为未知点，其他点记为当前存档地图的障碍点；当前存档地图作为下一帧计算时的原始存档地图；

拼合当前规划用图时，当前获取的局部地图中的通行点记为当前规划用图的通行点，当前获取的局部地图中的障碍点记为当前规划用图的障碍点，当前获取的局部地图中的未知点和局部地图外的点继承原始存档地图中的属性，其中，原始存档地图中未知且当前获取的局部地图中也未知的点按可通行点处理。

2.根据权利要求1所述的适应未知动态空间的快速地图更新方法，其特征在于，褪色算法拼合，包括步骤：

对空间中所有点取值对应0~1之间的数，其中[0, a]表示通行，[1-a, 1]表示障碍，(a,1-a)之间的数表示未知，且0a0.5；

当前获取的局部地图中，可通行点记为0，障碍记为1，其他点记为0.5；

对当前获取的局部地图和原始存档地图进行加权，相应加权系数分别为2a和1-2a，得到新的点参数记为当前存档地图中点的参数取值，根据参数取值判定当前存档地图的空间占用特性；当前存档地图作为下一帧计算时的原始存档地图。

3.根据权利要求1所述的适应未知动态空间的快速地图更新方法，其特征在于，可采信位姿来源于一种传感器获取的数据并对数据经过解算得到的结果，解算包括IMU积分、SLAM位姿结算、GNSS滤波解算、里程计积分/差分中一种或多种；或

来源于多种传感器获得的数据经过位姿融合算法处理后得到的结果，位姿融合算法包括组合导航算法和/或视觉惯性里程计VIO算法。