[发明专利]一种基于多目相机的柱体二维图像生成方法

说明书

本发明涉及一种基于多目相机的柱体二维图像生成方法，待检柱体的周围设置多个相机；所述多个相机分别从不同角度获取待检柱体的图像；将多个相机在同一时刻拍摄的待检柱体的图像合成一个平面图像；根据所述合成的平面图像，进行缺陷检测。具有全程智能化的机器检测、不需要人工干预、检测覆盖率搞、成本低、检测效率高等优点。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种基于多目相机的柱体二维 图像生成方法。

背景技术

日常生活中，存在有很多柱体的生活用品，比如蜡烛、酒瓶、饮料瓶等 等。这些产品在生产过程中，往往需要对成品进行检验，对产品表面的图案 是否破损、是否有图案印刷错误等进行检验。蜡烛、酒瓶等产品的外部贴有 标签，这类产品对标签或者图案有比较严格的要求。一旦标签或者外周有损 伤或者图案印刷错误等问题，会影响用户对产品的直接感官，进而质疑产品 质量。因此，在产品出厂前需要严格地检验。

常规的检验方法是人工检验，或者采用抽检的方式，有的甚至不检验外 观就直接出厂。通过人工对每个产品进行目测，观察是否与设计图案或设计 样品是否一致。这种方法存在效率低、容易出现漏检、劳动强度大等技术问 题。因此，就需要采用智能化检验系统，解决这些问题。

计算机视觉是使用计算机及相关设备对生物视觉的一种模拟，通过摄像 机对采集的图片或视频进行处理，以获得相应场景的二维和三维信息。在现 代化的智能工厂中，常常采用摄像机对柱形产品进行图像采集，通过图像处 理的方式对采集的图像和标准图像进行对比，从而检验产品是否存在质量问 题。

申请号为201910859955.5的中国专利公开了一种《一种基于机器视觉 的圆柱金属表面缺陷检测装置》，包括基座，依次安装在基座上且相衔接的 下料道、输送装置、上料道；输送装置包括固定架。传动装置的输入端与固 设在基座上的伺服电机的输出轴相连接。侧面监测工位一侧的基座上还安装 有拍摄装置。该专利只公开了检测装置的结构，未提到任何关于通过图像处 理检测产品缺陷的算法和方法。

以上现有技术的方案中，都无法解决通过图像的处理，对柱体产品的外 形、表面缺陷、包装缺陷等进行智能化检验的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于多目相机的柱体二维图像生成方法，能够 通过采集柱体的图像和对图像的处理、通过图像对比实现柱体的外形检测。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种基于多目相机的柱体二维图像生成方法，包括如下步骤：

步骤1：待检柱体的周围设置多个相机；

步骤2：所述多个相机分别从不同角度获取待检柱体的图像；

步骤3：将多个相机在同一时刻拍摄的待检柱体的图像合成一个平面图 像；

步骤4：根据所述合成的平面图像，进行缺陷检测。

所述步骤1中，多个相机中，两个相邻相机的视场存在重叠区域。

所述步骤1中，相机设置后，获取相机的内部参数和各个相机之家的外 部参数。

所述步骤3中，将多个图像合成一个平面图像的过程包括如下步骤：

步骤301：对多个图像进行处理，获取相邻相机拍摄的图像的重叠区域 的空间点云；

步骤302：通过空间坐标系的转换，计算标准点云的位姿和测量点云的 位姿；

步骤303：平展图像，获取待检柱体展开后的平面图像。

所述步骤301中，重叠区域的空间点云的获取过程为：

所述步骤3011：先将相邻两个相机拍摄的两幅图像分别进行区域分割；