[发明专利]一种车载摄像头测距方法及系统

说明书

本申请公开一种车载摄像头测距方法及系统，通过接收车载摄像头采集的车辆前方的目标图像，所述目标图像包括至少一个灯光投射线与障碍物位置关系的图像，所述至少一个灯光投射线包括车辆在前方进行投射产生的灯光投射线，所述灯光投射线包括与照明灯光存在差异的灯光投射线；基于所述目标图像确定地面与障碍物相交位置是否有灯光投射线；当地面与障碍物相交位置有灯光投射线时，基于所述目标图像中的至少一个灯光投射线确定车辆与障碍物的距离；当地面与障碍物相交位置无灯光投射线时，基于所述目标图像中至少一个灯光投射线与障碍物的位置关系确定车辆与障碍物的距离，能够解决在夜间低光照环境中，车辆利用车载摄像头测距困难的问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶感知领域，尤其涉及一种车载摄像头测距方法及系统。

背景技术

自动驾驶的感知能力是自动驾驶技术中相当重要的环节，如何在现有的传感器配置中提高自动驾驶汽车的传感器的感知能力，是单车智能解决方案的重要方向。高感知能力不仅可以使得自动驾驶汽车在行驶过程中实时监控周围环境，同时在突发事件(如难以预测行为轨迹的机动目标物)来临时为自动驾驶汽车提供更多的时间来进行决策和执行。

在自动驾驶的感知系统中，车载摄像头是不可或缺的传感器之一。现有的基于帧数差异及速度关系的单目摄像头测距，或者基于双目摄像头三角关系的测距等，均无法在夜间低光照度环境下，完成对车辆前方障碍物的测距，因此，如何提高夜间行驶环境中，车载摄像头对于车辆前方障碍物的感知，是亟需解决的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种车载摄像头测距系统及方法，旨在当车辆夜间低光照度环境中行驶时，光源模块在车辆前方进行分段投射，通过车载摄像头接收的灯光投射线与障碍物的位置关系进行测距。解决了车辆在夜间低光照度环境中利用车载摄像头测距困难的问题。

为了达到上述申请的目的，本申请提供了一种车载摄像头测距方法，该方法包括：

接收车载摄像头采集的车辆前方的目标图像，所述目标图像包括至少一个灯光投射线与障碍物位置关系的图像，所述至少一个灯光投射线包括车辆在前方进行投射产生的灯光投射线，所述灯光投射线包括与照明灯光存在差异的灯光投射线；

基于所述目标图像确定地面与障碍物相交位置是否有灯光投射线；

当地面与障碍物相交位置有灯光投射线时，基于所述目标图像中的至少一个灯光投射线确定车辆与障碍物的距离；

当地面与障碍物相交位置无灯光投射线时，基于所述目标图像中至少一个灯光投射线与障碍物的位置关系确定车辆与障碍物的距离。

另一方面，本申请还提供一种车载摄像头测距系统，用于实现上述的车载摄像头测距方法，所述系统包括：

光源模块、车载摄像头、车载控制器；

所述光源模块包括照明单元和至少一个灯光投射单元，所述至少一个灯光投射单元用于投射与照明灯光存在差异的灯光投射线；

所述车载摄像头与所述车载控制器通信连接，所述光源模块与所述车载控制器连接；

所述光源模块用于照明，以及在车辆前方进行投射产生灯光投射线；

所述车载摄像头用于接收车载摄像头采集的车辆前方的目标图像，所述目标图像包括至少一个灯光投射线与障碍物位置关系的图像，所述至少一个灯光投射线包括车辆在前方进行投射产生的灯光投射线，所述灯光投射线包括与照明灯光存在差异的灯光投射线；

所述车载控制器用于基于目标图像确定地面与障碍物相交位置是否有灯光投射线；

当地面与障碍物相交位置有灯光投射线时，所述车载控制器用于基于所述目标图像中的至少一个灯光投射线确定车辆与障碍物的距离；