[发明专利]一种可用于小五金打磨的五自由度机器人

权利要求书

1.一种可用于小五金打磨的五自由度机器人，包括移动工作台(3)、机架；其特征在于：该五自由度机器人还包括由第一末端平台(1)与第二末端平台(2)连接而成且带有打磨头的组合平台以及并联连接在机架与组合平台之间的四个第一分支；

每个第一分支包括依次连接在机架与组合平台之间的机架转动副、由第一滑块与导杆配合形成的第一移动副以及第一虎克铰(15)或者球副(17)；

四个第一分支中，其中两个第一分支连接在机架与第一末端平台之间，另外两个第一分支连接在机架与第二末端平台之间。

2.根据权利要求1所述的可用于小五金打磨的五自由度机器人，其特征在于：所述机架转动副中的第一轴承座和第二轴承座安装在机架上，机架转动副中的转轴(16)与所述第一滑块固定；机架转动副轴线平行于第一虎克铰与导杆连接的转动轴轴线，且垂直于第一移动副轴线。

3.根据权利要求2所述的可用于小五金打磨的五自由度机器人，其特征在于：所述四个第一分支中的机架转动副轴线相互平行；所述第一末端平台和第二末端平台通过末端转动副(4)连接，或者通过末端移动副(5)连接。

4.根据权利要求3所述的可用于小五金打磨的五自由度机器人，其特征在于：两个第一分支的第一虎克铰与第一末端平台连接的转动轴轴线重合；另外两个第一分支的第一虎克铰与第二末端平台连接的转动轴轴线重合。

5.根据权利要求4所述的可用于小五金打磨的五自由度机器人，其特征在于：第一虎克铰与第一末端平台连接的转动轴轴线平行于第一虎克铰与第二末端平台连接的转动轴轴线以及末端转动副轴线，且垂直于末端移动副滑动轴线。

6.根据权利要求5所述的可用于小五金打磨的五自由度机器人，其特征在于：连接在第一末端平台上的两个第一分支中两个球副中心连线平行于连接在第二末端平台上的两个第一分支中两个球副中心连线以及末端转动副轴线，且垂直于末端移动副滑动轴线。

7.根据权利要求6所述的可用于小五金打磨的五自由度机器人，其特征在于：所述移动工作台可相对于机架移动。