[发明专利]一种冗余驱动的五轴打磨机器人

权利要求书

1.一种冗余驱动的五轴打磨机器人，包括机架；其特征在于：还包括与第一T形连杆(71)铰接且带有打磨头(8)的第二T形连杆(72)、并联连接在机架与第一T形连杆之间的两个第一分支、并联连接在机架与第二T形连杆间的两个第二分支以及位于所述打磨头下方的两自由度工作平台；

所述第一分支由依序连接在机架与第一T形连杆之间的第一滑台(11)、第一滑块(21)、第一转动副(41)、第一连杆(51)以及第一虎克铰(61)构成；第一滑块可移动地定位在第一滑台上，且由定位在第一滑台上的伺服电机进行驱动；所述两个第一分支中的第一滑块的滑动方向相互平行；

所述第二分支由依序连接在机架与第二T形连杆之间的第二滑台(12)、第二滑块(22)、第二转动副(42)、第二连杆(52)以及第二虎克铰构成(62)；第二滑块可移动地定位在第二滑台上，且由定位在第二滑台上的伺服电机进行驱动；所述两个第二分支中的第二滑块的滑动方向相互平行。

2.根据权利要求1所述的冗余驱动的五轴打磨机器人，其特征在于：所述第一转动副轴线方向与第一虎克铰第一转动轴(611)轴线方向平行，与第一虎克铰第二转动轴(612)轴线方向垂直；第一转动副轴线方向与第一滑块移动方向垂直；

所述第二转动副轴线方向与第二虎克铰第一转动轴(621)轴线方向平行，与第二虎克铰第二转动轴(622)轴线方向垂直；第二转动副轴线方向与第二滑块移动方向平行。

3.根据权利要求2所述的冗余驱动的五轴打磨机器人，其特征在于：所述两个第一分支中的第一虎克铰第二转动轴共轴；两个第二分支中的第二虎克铰第二转动轴共轴。

4.根据权利要求3所述的冗余驱动的五轴打磨机器人，其特征在于：所述第一T形连杆和第二T形连杆通过第三转动副(43)进行连接；第一虎克铰第二转动轴线平行于第二虎克铰第二转动轴线和第三转动副轴线。

5.根据权利要求4所述的冗余驱动的五轴打磨机器人，其特征在于：所述第一转动副轴线方向与第二转动副轴线方向平行。

6.根据权利要求5所述的冗余驱动的五轴打磨机器人，其特征在于：所述两自由度工作平台包括工作平台(9)、第三滑台(13)和第四滑台(14)；工作平台固定在第三滑台的滑块上，第三滑台固定在第四滑台的滑块上；第三滑台和第四滑台均水平布置，移动方向相互垂直。

7.根据权利要求6所述的冗余驱动的五轴打磨机器人，其特征在于：打磨头固定于第二T形连杆上，由第一分支和第二分支中的伺服电机驱动，实现两个转动和一个移动运动；所述工作平台用于固定工件，具有两个移动运动。