[发明专利]一种仓库智能料箱移动机器人

说明书

本发明涉及仓储设备技术领域，且公开了一种仓库智能料箱移动机器人，包括移动底座和置物架，所述置物架的一侧活动连接有可上下前后左右移动的叉臂，所述移动底座内安装有坐标系统、靠近系统和视觉纠偏系统。该仓库智能料箱移动机器人，由于该机器人可以在行进中进行货物交换，具有较高的协同能力，各个机器人可以互相辅助其他机器人取送货物，降低了整体的移动量，在货架处只允许单个通行的位置，通过货物交换减少了排队等待时间，由于连接棒和锁定臂的存在，在机器人传感器故障无法正确定位和识别障碍时，连接棒可以起到缓冲和感应的作用，避免其撞击障碍物损坏，而当机器人故障无法移动时，可以通过锁定臂锁定，及时拖走。

技术领域

本发明涉及仓储设备技术领域，具体为一种仓库智能料箱移动机器人。

背景技术

随着科技的进步，无人化智能仓库也日渐普及。无人化仓库少不了智能化的搬运设备，相比较运动轨迹限定的搬运车，智能移动机器人可以自动规划路径，实现对物品的出入库和自动分拣，更加高效。

在出入库时，大量的智能机器人相互穿梭在仓库内，根据货物信息自动规划路径，但是，由于仓库内布满大量的立体货架，为了保证智能机器人的正常通行，则需要留足充足的空间供机器人通行，降低了室内的空间利用率，进一步的，由于各个机器人的缺少相互协作，致使满足仓库分拣速度的机器人数量较多。

发明内容

针对上述背景技术的不足，本发明提供了一种仓库智能料箱移动机器人的技术方案，具有协同性和效率高等优点，解决了背景技术提出的问题。

本发明提供如下技术方案：一种仓库智能料箱移动机器人，包括移动底座和置物架，所述置物架安装于移动底座的上端，所述置物架的一侧活动连接有可上下前后左右移动的叉臂，所述移动底座内安装有坐标系统、靠近系统和视觉纠偏系统，所述置物架两侧均为开放式设置，所述移动底座的两侧对称安装有缓冲缸，所述缓冲缸内填充有气体，所述缓冲缸通过活塞活动连接有连接棒，所述连接棒固定连接有锁定臂，两侧的所述锁定臂中心对称状态，所述锁定臂包括定位臂、限位槽、伸缩杆和连通管，所述定位臂为半圆柱形板，所述定位臂和连接棒固定连接，所述定位臂的侧面设置有限位槽和伸缩杆，所述限位槽可插入与其配合的伸缩杆内完成锁死，所述伸缩杆与缓冲缸的内部连通，所述伸缩杆和缓冲缸之间安装有可开启的单向阀，所述连接棒伸出移动底座的部分的长度大于叉臂宽度的一半，且小于叉臂宽度的三分之二。

优选的，所述伸缩杆包括伸缩缸、活塞杆和拉簧，所述活塞杆通过拉簧和伸缩缸的底部连接，所述伸缩缸的内部与连通管连通。

优选的，所述活塞杆在常温常压下距伸缩缸的顶部2-3厘米，所述活塞杆的移动距离为5-6厘米。

优选的，所述靠近系统为双通道的雷达传感器。

优选的，所述缓冲缸内安装有气压传感器，所述气压传感器与移动底座的控制器电性连接，所述移动底座的控制器在气压大于阙值或小于阙值时对速度进行调整使两个移动底座的速度保持一致。

本发明具备以下有益效果：

1、该仓库智能料箱移动机器人，由于该机器人可以在行进中进行货物交换，具有较高的协同能力，一方面，各个机器人可以互相辅助其他机器人取送货物，降低了整体的移动量，提高工作效率，降低了对机器数量的需求，另一方面，在货架处只允许单个通行的位置，通过货物交换减少了排队等待时间，进一步提高了工作效率。

2、该仓库智能料箱移动机器人，由于连接棒和锁定臂的存在，一方面，在机器人传感器故障无法正确定位和识别障碍时，连接棒可以起到缓冲和感应的作用，避免其撞击障碍物损坏，而当机器人故障无法移动时，可以通过锁定臂锁定，及时拖走，保证其他机器人的正常通行。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中图1的侧视结构示意图；