[发明专利]一种列车检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种列车检测方法，其特征在于，所述列车检测方法包括：

获取第一列车前方的场景图像和场景点云数据；

基于所述场景图像，从所述场景点云数据中识别出第二列车的列车点云数据；其中，所述第二列车位于所述第一列车的前方；

基于所述列车点云数据，确定所述第二列车的列车轮廓；

基于所述列车轮廓，计算所述第一列车与所述第二列车之间的相对位置和相对行驶方向。

2.根据权利要求1所述的列车检测方法，其特征在于，所述基于所述场景图像，从所述场景点云数据中识别出第二列车的列车点云数据，包括：

从所述场景图像中识别出所述第二列车对应的区域图像，并基于所述区域图像，从所述场景点云数据中确定出带有所述第二列车的区域点云数据；

从所述区域点云数据中，识别出所述第二列车的列车点云数据。

3.根据权利要求2所述的列车检测方法，其特征在于，所述基于所述区域图像，从所述场景点云数据中确定出带有所述第二列车的区域点云数据，包括：

将所述场景点云数据投射至所述场景图像上，从所述场景点云数据中，获取投射在所述区域图像上的所述区域点云数据。

4.根据权利要求2所述的列车检测方法，其特征在于，根据以下步骤从所述区域点云数据中，识别出所述第二列车的列车点云数据：

根据列车特征信息，对所述区域点云数据进行聚类，得到多个聚集点云数据；

从所述多个聚集点云数据中，筛选出所述第二列车的所述列车点云数据。

5.根据权利要求4所述的列车检测方法，其特征在于，在所述根据列车特征信息，对所述区域点云数据进行聚类，得到多个聚集点云数据之前，所述列车检测方法还包括：

对所述区域点云数据进行栅格化处理，得到栅格化的区域点云数据。

6.根据权利要求5所述的列车检测方法，其特征在于，所述从所述多个聚集点云数据中，筛选出所述第二列车的所述列车点云数据，包括：

从所述多个聚集点云数据中，确定每段列车对应的第一区域的点云数据，以及每个非列车对应的第二区域的点云数据；

根据所述第一区域与所述第二区域之间的位置关系，从所述多个聚集点云数据中，筛选出所述第二列车的所述列车点云数据。

7.根据权利要求1所述的列车检测方法，其特征在于，根据以下步骤计算所述第一列车与所述第二列车之间的相对位置：

从所述列车轮廓中，提取出车头轮廓点；

基于所述车头轮廓点，计算所述第二列车与所述第一列车之间的目标距离；

根据所述目标距离，确定所述第一列车与所述第二列车之间的相对位置。

8.根据权利要求1所述的列车检测方法，其特征在于，根据以下步骤计算所述第一列车与所述第二列车之间相对行驶方向：

从所述列车轮廓中，提取出车头轮廓点和至少两个车厢轮廓点；

将所述车头轮廓点和所述至少两个车厢轮廓点拟合成目标曲线；

根据所述目标曲线，确定所述第一列车与所述第二列车之间的相对行驶方向。

9.一种列车检测装置，其特征在于，所述列车检测装置包括：

获取模块，用于获取第一列车前方的场景图像和场景点云数据；

识别模块，用于基于所述场景图像，从所述场景点云数据中识别出第二列车的列车点云数据；其中，所述第二列车位于所述第一列车的前方；

确定模块，用于基于所述列车点云数据，确定所述第二列车的列车轮廓；

计算模块，用于基于所述列车轮廓，计算所述第一列车与所述第二列车之间的相对位置和相对行驶方向。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至8任一所述的列车检测方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至8任一所述的列车检测方法的步骤。