[发明专利]一种前向自动泊车方法及装置

权利要求书

1.一种前向自动泊车方法，包括：

步骤S1，通过自车上的前置摄像头获取与自车行驶方向相平行的侧边平行车位的图像数据，所述侧边平行车位包括自前向后排列的第一参考车位、目标车位和第二参考车位；

步骤S2，根据所述图像数据，采用已训练好的图像深度学习算法获取所述第二参考车位的长度、所述第一参考车位和第二参考车位在自车宽度方向上与自车的第一距离、所述第二参考车位在自车长度方向上与自车的第二距离、所述第一参考车位在自车长度方向上与自车的第三距离；

步骤S3，根据所述第二参考车位的长度、所述第二距离和所述第三距离计算所述目标车位的长度；

步骤S4，根据所述目标车位的长度判断所述目标车位是否符合泊车条件，若符合则规划自动泊车轨迹并执行自动泊车；

所述步骤S2具体包括：

采用已训练好的图像深度学习算法，在所述图像数据中识别出侧边平行车位靠近自车一侧的基准线，将前置摄像头与基准线的距离数据作为所述第一参考车位和第二参考车位在自车宽度方向上与自车的第一距离；

采用已训练好的图像深度学习算法，在所述图像数据中识别出停放在所述第一参考停车位中的第一参考车辆的尾部特征、停放在所述第二参考停车位中的第二参考车辆的车型特征和尾部特征，并根据第二参考车辆的车型特征获得第二参考车辆的长度和宽度；

根据所述第一距离和第一参考车辆的尾部特征获得所述第三距离，根据所述第一距离和第二参考车辆的尾部特征获得所述第二距离。

2.根据权利要求1所述的前向自动泊车方法，其特征在于，根据所述第一距离和第一参考车辆的尾部特征获得所述第三距离，具体为：

从第一参考车辆的尾部特征中识别出靠近自车一侧的第一角点；

计算获得前置摄像头与所述第一角点的距离；

根据前置摄像头与所述第一角点的距离、所述第一距离计算得到所述第三距离。

3.根据权利要求2所述的前向自动泊车方法，其特征在于，根据所述第一距离和第二参考车辆的尾部特征获得所述第二距离，具体为：

从第二参考车辆的尾部特征中识别出靠近自车一侧的第二角点；

计算获得前置摄像头与所述第二角点的距离；

根据前置摄像头与所述第二角点的距离、所述第一距离计算得到所述第二距离。

4.根据权利要求1所述的前向自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：将所述第三距离依次减去所述第二参考车位的长度、所述第二距离，获得所述目标车位的长度。

5.根据权利要求1至4任一项所述的前向自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S4中根据所述目标车位的长度判断所述目标车位是否符合泊车条件，具体包括：将所述目标车位的长度与预设判断阈值进行做差，若结果为正，则判定符合泊车条件，否则判定不符合泊车条件。