[发明专利]多智能主体协同搬运物件的方法、系统和存储介质

说明书

本申请涉及群体智能领域，提供了一种多智能主体协同搬运货物的方法、系统和存储介质。所述方法包括：从执行搬运物件这一任务的多智能主体中确定一目标智能主体；根据成本函数，从决策集中为目标智能主体调用相应的至少一策略以控制目标智能主体执行期望行为；按照目标智能主体周围的邻居分布各向异同性以及多智能主体中各个智能主体之间释放的信息素，构建多智能主体协同作业的拓扑结构；在多智能主体协同作业的拓扑结构下，更新目标智能主体的协同作业伙伴；更新目标智能主体的移动速度与位置，直至多智能主体完成搬运物件这一任务。本申请的技术方案使得智能主体能够学习到复杂的合作策略，以有效地解决针对复杂型任务的协同作业。

技术领域

本申请涉及群体智能领域，特别涉及一种多智能主体协同搬运物件的方法、系统和计算机可读存储介质。

背景技术

在群体智能领域中，智能主体(例如传感器、机器人、飞行器等)的个体能力有限，但其群体却能表现出高效的协同合作能力和高级的智能协调水平。随着计算机网络、通信通讯、分布计算等技术的不断发展，许多实际应用系统往往变得非常的庞大和复杂，如何使智能主体的团队合作达到最大化效果，有关智能群体协同理论的研究一直以来为群体智能的重要课题和关键。例如，在无人场景下(例如，无人超市、智能仓储)，往往需要多智能主体协同才能搬运一件超过单个智能主体能力的物件。

然而，群体智能系统通常高度复杂，群体行为极其多样，现有的多智能主体协同搬运物件的方法存在一定的局限性，仅仅依靠局部控制策略并不能满足大规模群体智能系统的有效控制。

发明内容

本申请实施例提供了一种多智能主体协同搬运物件的方法、系统和计算机可读存储介质，以解决现有的多智能主体协同搬运物件的方法存在一定的局限性。该技术方案如下：

一方面，提供了一种多智能主体协同搬运物件的方法，该方法包括：

从执行搬运物件这一任务的多智能主体中确定一目标智能主体；

根据成本函数，从决策集中为所述目标智能主体调用相应的至少一策略以控制所述目标智能主体执行期望行为，所述成本函数与所述目标智能主体的激励成本函数以及所述多智能主体中除所述目标智能主体之外的其他智能主体相对所述目标智能主体的交互成本函数相关；

按照所述目标智能主体周围的邻居分布各向异同性以及多智能主体中各个智能主体之间释放的信息素，构建多智能主体协同作业的拓扑结构；

在所述多智能主体协同作业的拓扑结构下，更新所述目标智能主体的协同作业伙伴；

更新所述目标智能主体的移动速度与位置，返回所述构建多智能主体协同作业的拓扑结构的步骤，直至所述多智能主体完成搬运物件这一任务。

一方面，提供了一种多智能主体协同搬运物件的系统，该系统包括：

确定模块，用于从执行搬运物件这一任务的多智能主体中确定一目标智能主体；

策略调用模块，用于根据成本函数，从决策集中为所述目标智能主体调用相应的至少一策略以控制所述目标智能主体执行期望行为，所述成本函数与所述目标智能主体的激励成本函数以及所述多智能主体中除所述目标智能主体之外的其他智能主体相对所述目标智能主体的交互成本函数相关；

构建模块，用于按照所述目标智能主体周围的邻居分布各向异同性以及多智能主体中各个智能主体之间释放的信息素，构建多智能主体协同作业的拓扑结构；

第一更新模块，用于在所述多智能主体协同作业的拓扑结构下，更新所述目标智能主体的协同作业伙伴；

第二更新模块，用于更新所述目标智能主体的移动速度与位置，返回所述构建多智能主体协同作业的拓扑结构的步骤，直至所述多智能主体完成搬运物件这一任务。