[发明专利]路面标识生成方法及装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种路面标识生成方法及装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中路面标识生成不合理的技术问题，包括：获取路面标识的初始位置信息以及从标识数据库提取所述路面标识对应的标识信息；基于所述标识信息确定所述路面标识的顶点，并基于所述顶点得到所述路面标识的标识轮廓；对所述标识轮廓进行三角剖分处理，得到待填充标识轮廓；对所述待填充标识轮廓进行填充，得到二维路面标识；基于所述初始位置信息对所述二维路面标识进行三维转换，生成所述路面标识。这样，可以提高路面标识生成的扩展性，以及提高路面标识生成的合理性。

技术领域

本公开涉及地图绘制技术领域，具体地，涉及一种路面标识生成方法及装置、存储介质及电子设备。

背景技术

高精度地图是基于道路环境完成精细化行车环境重建的地图，是实现L3级别以上车辆的自动驾驶/无人驾驶的重要技术支撑。高精度地图可以精细化地定义的地图，对大量道路矢量元素信息(车道线位置、类型、宽度等)以及车道周边的固定对象信息(交通信号灯、路面标识、障碍物、路边地标等)进行定义，从而形成对路网精确的定义。尤其是精细化地生成路面标识，可以为车辆行驶提供准确地车速配置和路径规划依据。

相关技术中，对路面标识生成通过离线模块获取行驶目标区域内的原始道路数据，经过离线处理，融合生成离线全局地图，进而通过在线模块根据实时定位信息，提取出离线全局地图中的道路数据，绘制出车辆固定距离范围内的在线局部地图，主要包括道路长度、车道数量、车道宽度道路属性信息。

发明内容

本公开的目的是提供一种路面标识生成方法及装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中路面标识生成不合理的技术问题。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种路面标识生成方法，所述路面标识生成方法包括：

获取路面标识的初始位置信息以及从标识数据库提取所述路面标识对应的标识信息；

基于所述标识信息确定所述路面标识的顶点，并基于所述顶点得到所述路面标识的标识轮廓；

对所述标识轮廓进行三角剖分处理，得到待填充标识轮廓；

对所述待填充标识轮廓进行填充，得到二路面维标识；

基于所述初始位置信息对所述二维路面标识进行三维转换，生成所述路面标识。

可选地，对所述二维路面标识进行三维转换，生成路面标识，包括：

基于所述初始位置信息对所述二维路面标识中的顶点进行参数空间转换；

基于道路高度的参数化多项式计算参数空间转换后的所述顶点对应的高度，得到所述顶点的三维数据；

基于所述初始位置信息建立三维笛卡尔坐标系，并将所述三维数据对应渲染到所述三维笛卡尔坐标系。

可选地，在所述基于所述初始位置信息对所述二维路面标识中的顶点进行参数空间转换之前，包括：

确定所述初始位置信息对应的道路车道线的切线与水平方向的夹角，并将所述夹角作为所述二维路面标识的旋转角；

将所述二维路面标识按照所述旋转角旋转；

根据所述初始位置信息对应的道路宽度确定缩放系数，并将所述二维路面标识按照所述缩放系数进行缩放。

可选地，所述基于所述标识信息确定所述路面标识的顶点，并基于所述顶点得到所述路面标识的标识轮廓，包括：

按照所述标识信息的提取顺序确定所述路面标识的顶点；

以预设顺序放置所述顶点并按照所述提取顺序连接相邻两个顶点得到所述路面标识的标识轮廓，其中，所述预设顺序为顺时针顺序或者逆时针顺序。