[发明专利]一种多智能主体避障方法、系统和计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及群体智能领域，提供了一种多智能主体避障方法、系统和计算机可读存储介质。所述方法包括：生成栅格地图，以区分出多智能主体可行搬运路径与货架；初始化栅格地图和多智能主体；遍历所有搬运任务和多智能主体，按照搬运任务分配规则将搬运任务分配给对应的多智能主体中的一个或多个智能主体；规划分配到搬运任务的智能主体规划搬运路径；将规划好的智能主体搬运路径分别分配给对应的智能主体进行执行，以使智能主体按照搬运路径行驶；对所有执行搬运任务的智能主体进行实时监控，检测各智能主体的实时位置是否正常；当智能主体完成一个搬运任务后，检索完成搬运任务的智能主体的任务列表是否为空，若不为空，则继续分配下一搬运任务。

技术领域

本申请涉及群体智能领域，特别涉及一种多智能主体避障方法、系统和计算机可读存储介质。

背景技术

在群体智能领域中，智能主体(例如传感器、机器人、飞行器等)的个体能力有限，但其群体却能表现出高效的协同合作能力和高级的智能协调水平。多智能主体在无人超市、智慧仓储等无人场景下进行货物的搬运，是智能主体比较常见的应用。在这些场景下，多智能主体的每个智能主体如何在搬运时避开障碍物是值得研究的问题。现有技术在避障时，往往是依靠智能主体上的传感器件检测到障碍物，然后，避开障碍物。

然而，上述避障方法仍然存在一定局限性，例如，当多智能主体中的某个智能主体构成“障碍物”时，仅仅依靠传感器件有时也无法避开。

发明内容

本申请实施例提供了一种多智能主体避障方法、系统和计算机可读存储介质，以解决现有的多智能主体在搬运物件有时并不能有效避开障碍物的问题。该技术方案如下：

一方面，提供了一种多智能主体避障方法，该方法包括：

生成栅格地图，以区分出多智能主体可行搬运路径与货架；

初始化所述栅格地图和多智能主体；

遍历所有搬运任务和多智能主体，按照搬运任务分配规则将搬运任务分配给对应的多智能主体中的一个或多个智能主体；

规划所述分配到搬运任务的智能主体规划搬运路径；

将所述规划好的智能主体搬运路径分别分配给对应的智能主体进行执行，以使所述智能主体按照所述搬运路径行驶；

对所有执行搬运任务的智能主体进行实时监控，检测各智能主体的实时位置是否正常，以对位置异常的智能主体进行实时在线调整；

当智能主体完成一个搬运任务后，检索完成搬运任务的智能主体的任务列表是否为空，若不为空，则继续分配下一搬运任务。

一方面，提供了一种多智能主体避障系统，该系统包括：

地图生成模块，用于生成栅格地图，以区分出多智能主体可行搬运路径与货架；

初始化模块，用于初始化所述栅格地图和多智能主体；

任务分配模块，用于遍历所有搬运任务和多智能主体，按照搬运任务分配规则将搬运任务分配给对应的多智能主体中的一个或多个智能主体；

路径规划模块，用于规划所述分配到搬运任务的智能主体规划搬运路径；

路径分配模块，用于将所述规划好的智能主体搬运路径分别分配给对应的智能主体进行执行，以使所述智能主体按照所述搬运路径行驶；

检测模块，用于对所有执行搬运任务的智能主体进行实时监控，检测各智能主体的实时位置是否正常，以对位置异常的智能主体进行实时在线调整；

检索模块，用于当智能主体完成一个搬运任务后，检索完成搬运任务的智能主体的任务列表是否为空，若不为空，则继续分配下一搬运任务。