[发明专利]一种仿生蜘蛛探测仪及其使用方法

说明书

本发明公开了一种仿生蜘蛛探测仪及其使用方法，该探测仪包括基座机构和仿生蜘蛛腿机构，基座机构包括底座、基座和盖板，基座的周侧均布有多个摄像头，仿生蜘蛛腿机构包括依次连接的第一关节部件、第二关节部件和第三关节部件，第一关节部件包括第一电机模块和第一腿关节，第二关节部件包括第二电机模块和第二腿关节，第三关节部件包括第三电机模块和第三腿关节；该方法包括以下步骤：一、仿生蜘蛛探测仪的展开着地；二、仿生蜘蛛探测仪的移动；三、数据的采集与传输。本发明设计合理，仿生蜘蛛腿机构灵活，移动便捷。

技术领域

本发明属于仿生机器人技术领域，尤其是涉及一种仿生蜘蛛探测仪及其使用方法。

背景技术

目前，煤炭行业依然是我国重要的经济命脉，煤矿的井下开采设备和安全技术的研究与应用也有很大进步。但无论预防工作做的多么周密，煤矿开采与其他各种行业相比，还是属于高危险行业，在煤矿井下作业的过程中，还是容易发生事故，威胁开采人员的生命安全，造成难以弥补的损失。

而发生事故后的井下情况是十分复杂的，展开搜救十分困难，目前煤矿救灾机器人领域已开发出的机器人，行进方式大都为轮式或履带式，在面对塌落块体时很难跨越，从而影响机器人的越障能力，难以应对井下发生灾害后的复杂地况。另外，大多数机器人通过单一的摄像头探测周围的环境，这种方式无法全方位确定周围环境，获取信息单一。因此，现如今缺少一种仿生蜘蛛探测仪及其使用方法，设计合理，仿生蜘蛛腿机构灵活，便于障碍物的避障。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种仿生蜘蛛探测仪，其设计合理，仿生蜘蛛腿机构灵活，移动便捷，便于障碍物的避障，从而便于获取待探测煤矿区域的环境信息。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种仿生蜘蛛探测仪，其特征在于：包括基座机构和围设在所述基座机构周侧的仿生蜘蛛腿机构，所述基座机构包括底座、设置在底座上的基座和设置在基座上的盖板，所述基座的中心位置设置有通孔，所述盖板位于所述通孔的顶部，所述基座的周侧均布有多个摄像头，所述仿生蜘蛛腿机构的数量为多个，多个所述仿生蜘蛛腿机构沿所述基座的周侧均布，所述基座机构上设置有环境信息探测模块；

多个所述仿生蜘蛛腿机构的结构均相同，所述仿生蜘蛛腿机构包括依次连接的第一关节部件、第二关节部件和第三关节部件，所述第一关节部件包括第一电机模块和与所述第一电机模块传动连接的第一腿关节，所述第一电机模块通过内齿轮部件与所述第一腿关节传动连接，所述第二关节部件包括第二电机模块和与所述第二电机模块传动连接的第二腿关节，所述第二电机模块通过第二齿轮部件与所述第二腿关节传动连接，所述第三关节部件包括第三电机模块和与所述第三电机模块传动连接的第三腿关节，所述第三电机模块通过第三齿轮部件与所述第三腿关节传动连接，所述第一电机模块位于底座上，所述第一电机模块的数量为多个，多个所述第一电机模块沿底座底面内圆周方向均布。

上述的一种仿生蜘蛛探测仪，其特征在于：所述基座的周侧均布有安装槽，所述安装槽内设置有转轴，所述转轴上套设有摄像头座，所述摄像头位于摄像头座内。

上述的一种仿生蜘蛛探测仪，其特征在于：所述第一电机模块包括第一步进电机，所述第一腿关节包括第一腿节、与第一腿节一端一体成型的内连接部和与第一腿节另一端一体成型的外连接部，所述内连接部为扇形连接部，所述内齿轮部件包括安装在第一步进电机的第一输出轴上的内齿轮和设置在内连接部靠近内齿轮的端部的弧形齿，所述内齿轮和弧形齿啮合，所述第二电机模块安装在所述外连接部上；

所述底座上设置有限位轴，所述第一腿节靠近内连接部的端部设置有供限位轴穿设的限位孔。

上述的一种仿生蜘蛛探测仪，其特征在于：所述外连接部为圆形连接部，所述外连接部上均布有多个下弧形凹槽，所述外连接部上设置有下L形板和与下L形板一体成型的下安装筒，所述下安装筒远离下L形板的端部与外连接部的端部一体连接。