[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的安全行驶方法

说明书

本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的安全行驶方法，包括如下步骤：步骤一、获取环境温度、湿度、风向及风速；获取路面水膜厚度、积雪厚度及结冰厚度；以及获取整车重量、车身长度、轮胎的行驶的里程及轮胎的胎压；步骤二、根据所述环境温度、湿度、风向及风速、所述路面水膜厚度、积雪厚度及结冰厚度得到路面环境安全指数；以及根据所述整车重量、车身长度、轮胎的行驶的里程及轮胎的胎压确定车辆安全行驶指数；步骤三、将所述路面环境安全指数和所述车辆安全行驶指数输入模糊控制器，得到车辆的安全行驶速度等级；步骤四、根据所述车辆安全行驶速度等级和当前路段限速值确定车辆的安全行驶速度。

技术领域

本发明属于自动驾驶车辆技术领域，特别涉及一种用于自动驾驶车辆的安全行驶方法。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。

自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆会通过传感器感知前后左右的车辆的距离进行加速减速或变道，但遇到极端路面情况时却并没有很好地应对方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于自动驾驶车辆的安全行驶方法，其将环境路面情况与车辆自身情况相结合，得到车辆安全行驶速度等级；并且根据车辆安全行驶速度等级确定当前路段的车辆自动驾驶的限速值，从而提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

本发明提供的技术方案为：

一种用于自动驾驶车辆的安全行驶方法，包括如下步骤：

步骤一、获取环境温度、湿度、风向及风速；获取路面水膜厚度、积雪厚度及结冰厚度；以及获取整车重量、车身长度、轮胎的行驶的里程及轮胎的胎压；

步骤二、根据所述环境温度、湿度、风向及风速、所述路面水膜厚度、积雪厚度及结冰厚度得到路面环境安全指数；以及根据所述整车重量、车身长度、轮胎的行驶的里程及轮胎的胎压确定车辆安全行驶指数；

步骤三、将所述路面环境安全指数和所述车辆安全行驶指数输入模糊控制器，得到车辆的安全行驶速度等级；

步骤四、根据所述车辆安全行驶速度等级和当前路段限速值确定车辆的安全行驶速度。

优选的是，在所述步骤二中，得到路面环境安全指数，包括如下步骤：

步骤1、对所述环境温度、湿度和风速进行归一化，分别得到温度系数X_T、湿度系数X_RH和风速系数X_Vwind；以及对所述路面水膜厚度、积雪厚度及结冰厚度进行归一化，分别得到路面水膜厚度系数Y_Hwater、积雪厚度系数Y_Hsnow及结冰厚度系数Y_Hice；

步骤2、计算所述环境安全指数；其中，

当V_wind≤6m/s时，

当Vwind＞6m/s时，

其中，Vwind表示风速，α表示车辆行驶方向与风向之间的夹角，α∈[0，180]。

优选的是，在所述步骤1中，对所述环境温度、湿度和风速进行归一化的公式为：