[发明专利]一种固定式双目视觉3D引导上件系统

说明书

本发明提供了一种固定式双目视觉3D引导上件系统，包括2台工业相机、图像处理工控机、机器人控制器；所述2台工业相机，用于从两处不同的角度拍摄目标工件的图像；所述图像处理工控机，用于获取所述目标工件的图像中的特征点信息，根据所述特征点信息计算目标工件位姿并与预设的模板工件位姿进行比对，计算得到目标工件的抓取坐标信息并将所述抓取坐标信息发送至所述机器人控制器；所述机器人控制器用于根据所述抓取坐标信息对目标工件进行抓取。本发明通过对机器人进行工件的位置引导，实现对不同型号工件的精确定位和抓取，从而节约了人力成本、提高了生产效率、提高了人工摆件的容错率。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，尤其是涉及一种固定式双目视觉3D引导上件系统。

背景技术

现有的工业加工设备大多是依靠人工搬运或者对机器人提前示教固定的抓取位姿，来实现对工件的搬运。当工件的位姿发生微小变化时，则机器人无法将工件准确的抓取，甚至由此导致机器人撞机事故。这时需要人工做二次调整工件位姿直至到达机器人的可抓取位，但是人工操作费时费力，需要极度精确的对工件进行位姿摆放。另外，固定工件的夹具占地面大，要实现多品种共有，结构设计复杂，有些还需要人工去完成夹具切换。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种固定式双目视觉3D引导上件系统，通过对机器人进行工件的位置引导，实现对不同型号工件的精确定位和抓取，从而节约了人力成本、提高了生产效率、提高了人工摆件的容错率。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种固定式双目视觉3D引导上件系统，包括2台工业相机、图像处理工控机、机器人控制器；

所述2台工业相机，用于从两处不同的角度拍摄目标工件的图像；

所述图像处理工控机，用于获取所述目标工件的图像中的特征点信息，根据所述特征点信息计算目标工件位姿并与预设的模板工件位姿进行比对，计算得到目标工件的抓取坐标信息并将所述抓取坐标信息发送至所述机器人控制器；

所述机器人控制器用于根据所述抓取坐标信息对目标工件进行抓取。

进一步地，所述图像处理工控机为获取5个特征点以对目标工件进行定位，当定位失败的特征点个数超出预设的阈值时，控制显示模块显示定位失败的特征点信息，并发送工件定位失败信息至所述机器人控制器。

进一步地，还包括光源，所述光源用于对目标工件进行补光。

进一步地，所述光源为采用465nm波长的蓝色光源。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明实施例提供了一种固定式双目视觉3D引导上件系统，包括2台工业相机、图像处理工控机、机器人控制器；所述2台工业相机，用于从两处不同的角度拍摄目标工件的图像；所述图像处理工控机，用于获取所述目标工件的图像中的特征点信息，根据所述特征点信息计算目标工件位姿并与预设的模板工件位姿进行比对，计算得到目标工件的抓取坐标信息并将所述抓取坐标信息发送至所述机器人控制器；所述机器人控制器用于根据所述抓取坐标信息对目标工件进行抓取。本发明通过对机器人进行工件的位置引导，实现对不同型号工件的精确定位和抓取，从而节约了人力成本、提高了生产效率、提高了人工摆件的容错率。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的固定式双目视觉3D引导上件系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。