[发明专利]一种大范围巡航自主水下机器人结构在审
| 申请号： | 202010800188.3 | 申请日： | 2020-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN111846170A | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 徐会希;尹远;刘青岳;赵红印;张洪彬;陈仲 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B63G8/00 | 分类号： | B63G8/00;B63G8/08;B63G8/14;B63G8/38;B63G8/39;B63C11/52;G05D1/10;G05D1/00;G01N1/10 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 范围 巡航 自主 水下 机器人 结构 | ||
1.一种大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，包括机器人本体(1)、水平槽道推进器(6)、垂直槽道推进器(18)、主推进器系统及稳定翼系统，其中，
机器人本体(1)为回转体结构；
水平槽道推进器(6)和垂直槽道推进器(18)设置于机器人本体(1)的艏部，并且相互垂直；
主推进器系统和稳定翼系统设置于机器人本体(1)的艉部。
2.根据权利要求1所述的大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，所述主推进器系统包括四个主推进器，四个主推进器沿周向等间距呈十字形布设。
3.根据权利要求2所述的大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，所述主推进器的轴线与所述机器人本体(1)的轴线成20-30度夹角。
4.根据权利要求2所述的大范围巡航无人自主水下机器人结构，其特征在于，所述稳定翼系统包括沿周向且呈“X”型分布的四个稳定翼，该四个稳定翼与四个所述主推进器间隔交替设置。
5.根据权利要求4所述的大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，位于左侧或右侧的两个所述稳定翼上均设有小襟翼(11)，两个所述小襟翼(11)位于同一象限内。
6.根据权利要求1所述的大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，所述机器人本体(1)的艉部为锥形结构。
7.根据权利要求1所述的大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，所述机器人本体(1)的顶部设有频闪灯(4)、组合天线(5)、声通讯机(8)及超短基线(9)。
8.根据权利要求1所述的大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，所述机器人本体(1)的底部设有探测侧扫声呐组合系统(16)、保压采水装置(17)、上浮抛载装置(20)、高度计(21)、多波束(25)、浅地层剖面仪(26)、浅剖接收阵(27)、DVL惯导及深高度组合设备(28)及图像采集系统。
9.根据权利要求1所述的大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，所述机器人本体(1)的前端设有下潜抛载装置(33)、前视声呐(2)及斜下避碰声呐(34)；所述机器人本体(1)的后端设有磁力仪(12)。
10.根据权利要求1所述的大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于，所述机器人本体(1)的前端设有牵引环(3)，顶部中间位置设有起吊环(7)。
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