[发明专利]一种高机动大潜深自主水下机器人形体结构

权利要求书

1.一种高机动大潜深自主水下机器人形体结构，其特征在于，包括艇体(1)、槽道推进器(3)及舵推耦合机构；

所述艇体(1)为立扁形体结构；

所述槽道推进器(3)水平设置于所述艇体(1)的艏部；

所述舵推耦合机构设置于所述艇体(1)的两侧；

所述槽道推进器(3)和所述舵推耦合机构协同控制所述艇体(1)的六自由度。

2.根据权利要求1所述的高机动大潜深自主水下机器人形体结构，其特征在于，所述舵推耦合机构包括前水平舵板(5)、辅推进器(6)、后水平舵板(11)及主推进器(12)；

所述艇体(1)的艏部两侧设置前水平舵板(5)，艉部两侧设置后水平舵板(11)；两个前水平舵板(5)上分别设有一辅推进器(6)；两个后水平舵板(11)上分别设有一主推进器(12)。

3.根据权利要求2所述的高机动大潜深自主水下机器人形体结构，其特征在于，所述前水平舵板(5)设置于所述槽道推进器(3)的后侧。

4.根据权利要求2所述的高机动大潜深自主水下机器人形体结构，其特征在于，所述艇体(1)的艏部前端设有避碰声呐(4)。

5.根据权利要求2所述的高机动大潜深自主水下机器人形体结构，其特征在于，所述艇体(1)艉部上下侧分别设有上垂直舵板(14)和下垂直舵板(10)。

6.根据权利要求2所述的高机动大潜深自主水下机器人形体结构，其特征在于，所述艇体(1)的顶部由前向后依次设有声通讯一体机(18)、组合天线(17)、主起吊钩(16)及超短基线定位一体机(15)。

7.根据权利要求2所述的高机动大潜深自主水下机器人形体结构，其特征在于，所述艇体(1)的底部设有测深侧扫组合声呐系统(9)和CTD(8)。

8.根据权利要求2所述的高机动大潜深自主水下机器人形体结构，其特征在于，所述艇体(1)的侧部设有深海保压采水器(7)。

9.根据权利要求2所述的高机动大潜深自主水下机器人形体结构，其特征在于，所述艇体(1)的最前端设有牵引环(2)，所述艇体(1)的底部设有深海照相机(19)和深海闪光灯(20)。

10.根据权利要求2所述的高机动大潜深自主水下机器人形体结构，其特征在于，所述艇体(1)的艉部设有磁力探测仪(13)，磁力探测仪(13)设置于固定架(21)内，固定架(21)与所述艇体(1)的艉部连接。