[发明专利]一种多自由度的锌锭扒渣机器人

权利要求书

1.一种多自由度的锌锭扒渣机器人，包括丝杠滑台(500)，丝杠滑台(500)上设有移动平台(501)，其特征在于：所述移动平台(501)上安装有机械臂腰部(400)，机械臂腰部(400)铰链连接手臂装置(300)，手臂装置(300)的端部设有手腕装置(200)，手腕装置(200)上安装有执行器(100)；所述的执行器(100)包括竖直安装板(115)，竖直安装板(115)上设有竖直方向的两条相互平行的竖直滑轨(114)，竖直滑轨(114)上下两端分别设有滑块安装板(113)和连接板(106)；所述连接板(106)的上端设有升降从动件(107)，下端安装有水平板(103)，水平板(103)设有水平滑轨(104)，水平滑轨(104)的两端设有刮板(101)，刮板(101)上设有铰链座(102)；所述滑块安装板(113)下端设有张合从动件(111)，滑块安装板(113)前端设有连杆法兰轴(112)；所述连杆法兰轴(112)与铰链座(102)之间铰接有连杆(105)；所述竖直安装板(115)中间设有凸轮输入轴(110)，凸轮输入轴(110)上设有张合凸轮(108)和升降凸轮(109)；所述张合凸轮(108)与张合从动件(111)形成凸轮副配合，所述升降凸轮(109)与升降从动件(107)形成凸轮副配合；所述竖直安装板(115)的背后设有与手腕装置(200)连接的L型安装块(116)；所述竖直安装板(115)下端与连接板(106)之间设有弹簧(117)；所述的机械臂腰部(400)包括安装在移动平台(501)上的基座(416)，基座(416)背后下侧设有通孔，通孔中安装有电线塞(417)；所述基座(416)中部空腔中设有减速器(426)，减速器(426)上方设有转台(415)，转台(415)上设有安装座(401)和主电机(414)，主电机(414)上具有齿轮的电机轴穿过转台(415)与减速器(426)的输入齿轮相啮合；所述减速器(426)输入齿轮中间的空腔中设有一根空心管(429)，空心管(429)上设有静锥齿轮(428)；所述安装座(401)的左右两个外侧面上分别设具有第一法兰轴(403)的第一摆动法兰(4021)、具有第二法兰轴(406)的第二摆动法兰(4022)、具有第三法兰轴(404)的第三摆动法兰(4023)和具有第四法兰轴(407)的第四摆动法兰(4024)；所述第一法兰轴(403)和第二法兰轴(406)一同螺栓连接有上臂(305)；所述第三法兰轴(404)和第四法兰轴(407)一同连接有下臂(306)；所述第四法兰轴(407)上还设有右侧双联链轮(408)，右侧双联链轮(408)经手臂链条(307)连接有手臂双联惰性链轮(301)；所述第一法兰轴(403)上设有同步链轮(421)，所述第三法兰轴(404)上设有左侧双联链轮(423)，左侧双联链轮(423)与同步链轮(421)之间连接有同步链条(422)；所述安装座(401)左侧下端的壁面两侧各安装有一个下端法兰盖(419)，下端法兰盖(419)中间安装有下端传动轴(420)，下端传动轴(420)上设有下端链轮(424)和动锥齿轮(425)；所述动锥齿轮(425)与静锥齿轮(428)形成锥齿轮配合；所述下端链轮(424)与左侧双联链轮(423)之间通过左侧链条(418)进行传动；所述安装座(401)前方内侧固定有电机安装架(411)，电机安装架(411)上安装有末端电机(413)，末端电机(413)的电机轴上装有电机链轮(412)；所述电机链轮(412)与右侧双联链轮(408)之间通过右侧链条(409)进行传动。

2.根据权利要求1所述的多自由度的锌锭扒渣机器人，其特征在于：所述安装座(401)右侧内部和左侧内部设有腰部张紧器(410)，腰部张紧器(410)用于对右侧链条(409)和左侧链条(418)进行张紧。